[發明專利]基于ATP/TD環線制式的列車自動駕駛方法有效
| 申請號： | 201410676601.4 | 申請日： | 2014-11-21 |
| 公開（公告）號： | CN104554299A | 公開（公告）日： | 2015-04-29 |
| 發明（設計）人： | 肖驍;陳寅昊;劉波;胡妃儼 | 申請（專利權）人： | 北京交控科技有限公司 |
| 主分類號： | B61C17/00 | 分類號： | B61C17/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產權代理有限公司 11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100070 北京市豐臺區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 atp td 環線 制式 列車 自動 駕駛 方法 | ||
技術領域
本發明涉及信號控制領域，具體涉及一種基于ATP/TD環線制式的列車自動駕駛方法。
背景技術
跨坐式單軌以高強度混凝土梁(PC梁)作為車輛運行的軌道，采用跨座式單軌車輛。車輛的走行輪、導向輪和穩定輪均采用充氣橡膠輪胎。引進自日本的ATP/TD系統，通過在軌道梁中預埋TD環線的方式，使用TD環線完成實現軌道區段占用檢測以及地面到車載的限速信號下達。
ATP/TD系統的系統架構如圖1所示。車載ATP設備通過TD環線設備主動發碼，向地面匯報列車軌道占用信息，地面ATP設備通過TD環線采集到全線的列車占用信息后，結合聯鎖設備信息，為線路上的所有環線區段分別計算限制速度。地面ATP在計算限制速度時，采用分級速度階梯控制，固定閉塞方式，每個閉塞區間的軌道區段僅分配一個速度等級，地面ATP通過TD環線將計算結果分別發往每個TD環線區段。固定閉塞速度控制如圖2所示。
列車在閉塞區間的入口處，接收到地面ATP信號所定義的限速指令后，立即通過車載測速傳感器對列車實際運行速度進行檢查，若檢測到當前列車速度超過了當前區段的限速信號，則根據該限速信號的要求施加最大常用制動或緊急制動。ATP限速信號含義說明如下表1所示。
表1ATP限速信號含義說明
但是ATP/TD制式的跨坐式單軌信號解決方案沒有提供自動駕駛功能，隨著地鐵客流的增加，固定閉塞下的人工駕駛方式已經不能滿足高密度的線路組織運營需求，運行間隔相對較長，司機勞動強度大，人力及管理成本較高。
基于上述描述可知，亟需提供一種列車自動駕駛方法，以降低司機勞動強度。
發明內容
針對現有技術中的缺陷，本發明提供一種基于ATP/TD環線制式的列車自動駕駛方法，所述方法能夠準確控制列車的運行速度，實現列車的自動駕駛。
本發明提供一種基于ATP/TD環線制式的列車自動駕駛方法，包括：
ATO根據列車當前位置信息獲知列車所在區段Lm，根據列車所在區段Lm獲知列車在該區段Lm的限速信號；
ATO根據列車所在區段Lm的限速信號V限計算列車所在區段Lm的第一推薦速度V1；根據列車所在區段Lm的下一區段Lm+1的限速信號V限’計算列車所在區段Lm的第二推薦速度V2；
ATO取第一推薦速度V1和第二推薦速度V2中的較小者作為當前區段Lm的推薦速度Vm；
ATO根據列車當前速度與推薦速度Vm的差值調整列車牽引力或制動力，直至列車當前速度與推薦速度Vm相同。
其中，所述方法還包括：
在列車軌道沿線每隔預設間隔布置一個定位應答器，用于校正列車當前位置信息。
其中，所述第一推薦速度V1的計算方法為：
ATO根據列車的位置信息得到列車所在區段Lm的限速信號V限；
將限速信號V限減去預設的固定值V固，得到列車所在區段Lm的第一推薦速度V1＝V限-V固。
其中，所述第二推薦速度V2的計算方法為：
ATO根據列車的位置信息得到列車所在區段Lm的限速信號V限；
預測下一區段Lm+1的限速信號V限’；
判斷V限’與V限的大小關系；
若V限’≥V限，則令第二推薦速度V2＝V1；
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