[發(fā)明專利]一種懸吊式主、被動(dòng)式關(guān)節(jié)混合中醫(yī)推拿機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410675020.9
• 申請(qǐng)日: 2014-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN104523415A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周維虎;陳修祥;王勻;陳萬(wàn)榮;桑鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 周維虎;陳修祥;陳萬(wàn)榮
• 主分類號(hào): A61H23/02
• 分類號(hào): A61H23/02;A61H23/04;A61H7/00
• 代理公司: 無(wú)
• 代理人: 無(wú)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及中醫(yī)推拿機(jī)械化、自動(dòng)化裝置領(lǐng)域，具體是一種懸吊式主、被動(dòng)式關(guān)節(jié)混合中醫(yī)推拿機(jī)器人，屬于中醫(yī)醫(yī)療技術(shù)機(jī)械化領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前按摩器、按摩椅的市場(chǎng)化產(chǎn)品異常豐富，產(chǎn)值巨大，然而關(guān)于中醫(yī)推拿機(jī)器人的研究還是停留在理論研究水平和樣機(jī)研制階段，市場(chǎng)上沒(méi)有產(chǎn)品化的中醫(yī)推拿機(jī)器人銷售，其原因主要在于技術(shù)難度過(guò)大、造價(jià)成本高、安全性問(wèn)題突出，中醫(yī)推拿機(jī)器人的使用對(duì)象沒(méi)有面向各大醫(yī)療機(jī)構(gòu)、個(gè)人診所、敬老院、康復(fù)中心、福利院等機(jī)構(gòu)工作的推拿醫(yī)師，導(dǎo)致市場(chǎng)需求沒(méi)有被激發(fā)、企業(yè)研究興趣不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)上述問(wèn)題綜合分析做出的一種懸吊式主、被動(dòng)式關(guān)節(jié)混合中醫(yī)推拿機(jī)器人，以各大醫(yī)療機(jī)構(gòu)、個(gè)人診所、敬老院、康復(fù)中心、福利院等機(jī)構(gòu)工作的推拿醫(yī)師為使用對(duì)象，研究技術(shù)難度小、成本低、安全可靠的中醫(yī)推拿機(jī)器人。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種懸吊式主、被動(dòng)式關(guān)節(jié)混合中醫(yī)推拿機(jī)器人由天花板、橫向直線運(yùn)動(dòng)單元、縱向直線運(yùn)動(dòng)單元、垂向直線運(yùn)動(dòng)及方位轉(zhuǎn)動(dòng)單元、仰俯運(yùn)動(dòng)單元、多手法組合推拿頭、床體組成。橫向直線運(yùn)動(dòng)單元、縱向直線運(yùn)動(dòng)單元、垂向直線運(yùn)動(dòng)及方位轉(zhuǎn)動(dòng)單元、仰俯運(yùn)動(dòng)單元相互串聯(lián)構(gòu)成可快速釋放和鎖緊的被動(dòng)式關(guān)節(jié)五自由度空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在推拿醫(yī)師人工干預(yù)下將多手法組合推拿頭定位到人體推拿部位，有主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的多手法組合推拿頭實(shí)現(xiàn)中醫(yī)推拿中最常用的振法、按法、揉法、拍法、滾法、捏法的手法操作。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明采用可快速釋放和鎖緊的被動(dòng)式關(guān)節(jié)五自由度空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在推拿醫(yī)師人工干預(yù)下將多手法組合推拿頭定位到人體推拿部位，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低、克服重力導(dǎo)致的不安全隱患；采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)關(guān)節(jié)多手法組合推拿頭，根據(jù)氣壓大小來(lái)控制推拿力大小，推拿力度柔和、安全可靠；適合各大醫(yī)療機(jī)構(gòu)、個(gè)人診所、敬老院、康復(fù)中心、福利院等機(jī)構(gòu)的推拿醫(yī)師使用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明專利系統(tǒng)組成示意圖。

圖中1、天花板?2、橫向直線運(yùn)動(dòng)單元?3、縱向直線運(yùn)動(dòng)單元?4、垂向直線運(yùn)動(dòng)及方位轉(zhuǎn)動(dòng)單元?5、仰俯運(yùn)動(dòng)單元?6、多手法組合推拿頭?7、床體

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：如圖1所示，一種懸吊式主、被動(dòng)式關(guān)節(jié)混合中醫(yī)推拿機(jī)器人由天花板1、橫向直線運(yùn)動(dòng)單元2、縱向直線運(yùn)動(dòng)單元3、垂向直線運(yùn)動(dòng)及方位轉(zhuǎn)動(dòng)單元4、仰俯運(yùn)動(dòng)單元5、多手法組合推拿頭6、床體7組成。橫向直線運(yùn)動(dòng)單元2固定安裝在天花板1上，縱向直線運(yùn)動(dòng)單元3安裝于橫向直線運(yùn)動(dòng)單元2上，垂向直線運(yùn)動(dòng)及方位轉(zhuǎn)動(dòng)單元4安裝于縱向直線運(yùn)動(dòng)單元3上，仰俯運(yùn)動(dòng)單元5安裝于垂向直線運(yùn)動(dòng)及方位轉(zhuǎn)動(dòng)單元4上，它們構(gòu)成了五自由度空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；多手法組合推拿頭6安裝于仰俯運(yùn)動(dòng)單元5上。

橫向直線運(yùn)動(dòng)單元2、縱向直線運(yùn)動(dòng)單元3、垂向直線運(yùn)動(dòng)及方位轉(zhuǎn)動(dòng)單元4、仰俯運(yùn)動(dòng)單元5組成的五自由度空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)每個(gè)關(guān)節(jié)均采用被動(dòng)式關(guān)節(jié)，具有快速釋放和鎖緊功能，鎖緊與釋放方式可以為液壓式的、氣動(dòng)式的、電磁式的、電動(dòng)式的。

多手法組合推拿頭6均為主動(dòng)式關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)全部采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，根據(jù)氣壓大小來(lái)控制推拿力大小，在嵌入式控制系統(tǒng)控制下，實(shí)現(xiàn)中醫(yī)推拿中最常用的振法、按法、揉法、拍法、滾法、捏法的手法操作。