[發明專利]一種懸吊式主、被動式關節混合中醫推拿機器人

在審

• 申請號: 201410675020.9
• 申請日: 2014-11-24
• 公開（公告）號: CN104523415A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 周維虎;陳修祥;王勻;陳萬榮;桑鵬
• 申請（專利權）人: 周維虎;陳修祥;陳萬榮
• 主分類號: A61H23/02
• 分類號: A61H23/02;A61H23/04;A61H7/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種懸吊式主、被動式關節混合中醫推拿機器人，其特征在于由天花板(1)、橫向直線運動單元(2)、縱向直線運動單元(3)、垂向直線運動及方位轉動單元(4)、仰俯運動單元(5)、多手法組合推拿頭(6)、床體(7)組成；橫向直線運動單元(2)固定安裝在天花板(1)上，縱向直線運動單元(3)安裝于橫向直線運動單元(2)上，垂向直線運動及方位轉動單元(4)安裝于縱向直線運動單元(3)上，仰俯運動單元(5)安裝于垂向直線運動及方位轉動單元(4)上，它們構成了五自由度空間運動機構；多手法組合推拿頭(6)安裝于仰俯運動單元(5)上。

2.根據權利要求1所述的一種懸吊式主、被動式關節混合中醫推拿機器人，其特征在于所述的橫向直線運動單元(2)、縱向直線運動單元(3)、垂向直線運動及方位轉動單元(4)、仰俯運動單元(5)組成的五自由度空間運動機構每個關節均采用被動式關節，具有快速釋放和鎖緊功能，鎖緊與釋放方式可以為液壓式的、氣動式的、電磁式的、電動式的。

3.根據權利要求1所述的一種懸吊式主、被動式關節混合中醫推拿機器人，其特征在于所述的多手法組合推拿頭(6)均為主動式關節，關節全部采用氣動驅動，根據氣壓大小來控制推拿力大小，在嵌入式控制系統控制下，實現中醫推拿中最常用的振法、按法、揉法、拍法、滾法、捏法的手法操作。