[發(fā)明專利]一種放射性藥劑自動分裝工藝方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410673535.5
• 申請日: 2014-11-21
• 公開（公告）號: CN104554841B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程鵬志;蘇鵬;成剛;郭廷杰;程韶銳;馮佳欣
• 申請（專利權(quán)）人: 程鵬志
• 主分類號: B65B3/04
• 分類號: B65B3/04;B65B43/42;B65B57/00;A61M36/12
• 代理公司: 北京永創(chuàng)新實專利事務(wù)所11121
• 代理人: 周長琪

1.一種基于工業(yè)機器人的放射性藥劑自動分裝工藝方法，其特征在于：其分裝工藝方法以工業(yè)機器人為核心實現(xiàn)藥劑的如下自動分裝工藝流程：⑴進料→⑵西林瓶藥劑總活度檢測→⑶安裝藥劑罐→⑷抬升藥劑罐→⑸抓取注射器防護套組件→⑹卡入防護套和注射器，所述注射器摘除針帽→⑺扎針排氣抽液→⑻安裝針帽并抓取注射器→⑼安裝注射器至檢測吊桶→⑽注射器活度檢測→⑾摘除注射器→⑿套入防護套→⒀輸出注射器；

所述的西林瓶藥劑總活度檢測和注射器活度檢測由活度檢測模塊實現(xiàn)，所述的活度檢測模塊由氣缸及導(dǎo)軌直線運動單元、滑塊、吊桶支架、活檢吊桶、吊桶連接桿和活度計組成，其中，吊桶支架固定在分裝熱室的工作臺面上，活度計固定在分裝熱室的工作臺面下，氣缸及導(dǎo)軌直線運動單元固定在吊桶支架上，滑塊與活檢吊桶通過吊桶連接桿連接；活檢吊桶上有西林瓶臺階孔，與西林瓶間隙配合，注射器臺階孔與注射器間隙配合，注射器針帽通孔與注射器針帽間隙配合，西林瓶臺階孔、注射器臺階孔、注射器針帽通孔與活檢吊桶同軸；活度計中心有活度計檢測井，活檢吊桶外徑小于活度計檢查井直徑，活檢吊桶和活度計檢測井同軸。

2.一種基于工業(yè)機器人的放射性藥劑自動分裝系統(tǒng)，其特征在于：該系統(tǒng)由：分裝熱室、控制系統(tǒng)、工業(yè)機器人、端拾器模塊、進出料模塊、藥劑罐托架模塊、活度檢測模塊、防護組合托架模塊和注射器出料模塊組成，各個單元模塊的相對位置關(guān)系及其具體實現(xiàn)形式和操作流程可以適當(dāng)變化、組合或簡單變通；

活度檢測模塊由氣缸及導(dǎo)軌直線運動單元、滑塊、吊桶支架、活檢吊桶、吊桶連接桿和活度計組成，其中，吊桶支架固定在分裝熱室的工作臺面上，活度計固定在分裝熱室的工作臺面下，氣缸及導(dǎo)軌直線運動單元固定在吊桶支架上，滑塊與活檢吊桶通過吊桶連接桿連接；活檢吊桶上有西林瓶臺階孔，與西林瓶間隙配合，注射器臺階孔與注射器間隙配合，注射器針帽通孔與注射器針帽間隙配合，西林瓶臺階孔、注射器臺階孔、注射器針帽通孔與活檢吊桶同軸；活度計中心有活度計檢測井，活檢吊桶外徑小于活度計檢查井直徑，活檢吊桶和活度計檢測井同軸。

3.如權(quán)利要求2所述的一種基于工業(yè)機器人的放射性藥劑自動分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的工業(yè)機器人為多自由度超潔凈工業(yè)機器人，滿足過氧化氫凈化工藝的嚴(yán)格要求，機器人可在A級環(huán)境中工作。

4.如權(quán)利要求2所述的一種基于工業(yè)機器人的放射性藥劑自動分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的端拾器模塊由端拾器基座、絲桿螺母直線運動單元、連接法蘭、滑塊、旋轉(zhuǎn)編碼器、步進電機、注射器、注射器筒固定座和注射器活塞柄固定座、氣動手指Ⅰ轉(zhuǎn)接板和氣動手指Ⅰ組成；端拾器通過連接法蘭固定在工業(yè)機器人的手腕前端并隨機器人一起運動；注射器筒固定座和注射器活塞柄固定座與注射器筒和活塞柄的尺寸相匹配，注射器筒和活塞柄分別卡入注射器筒固定座和注射器活塞柄固定座內(nèi)；注射器活塞柄固定座固定在絲桿螺母直線運動單元的滑塊上，并隨滑塊一起做直線運動，滑塊由步進電機驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)編碼器反饋位移量；氣動手指Ⅰ通過氣動手指Ⅰ轉(zhuǎn)接板與端拾器基座連接。

5.如權(quán)利要求2所述的一種基于工業(yè)機器人的放射性藥劑自動分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的進出料模塊由進出料托架、注射器卡板、防護罐卡板、注射器及防護套組件、西林瓶及防護罐組件五部分組成；進出料單元位于分裝熱室的托盤架結(jié)構(gòu)上，由電動升降機控制其上下運動；注射器卡板上可卡入多個注射器及防護套組件，防護罐卡板上可放置多個西林瓶及防護罐組件。

6.如權(quán)利要求5所述的一種基于工業(yè)機器人的放射性藥劑自動分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的注射器及防護套組件由注射器活塞柄、注射器筒、注射器防護套、注射器針頭、注射器針帽、定位圈上半和定位圈下半組成；其中，注射器活塞柄上有活塞柄耳片特征結(jié)構(gòu)，注射器筒上有注射器筒耳片特征結(jié)構(gòu)，注射器防護套上有凸臺特征結(jié)構(gòu)；注射器防護套套在注射器筒外側(cè)，為小間隙配合，定位圈上半和定位圈下半的扣合由注射器防護套外面的凸臺為其提供定位，并可通過膠水進行粘接固定；定位圈上半和定位圈下半為注射器防護套卡入其它零件時提供定位臺面；為了適應(yīng)不同比活度的藥劑抽藥量，注射器可選用不同型號，注射器防護套內(nèi)徑與注射器外徑相匹配，注射器型號變化時僅改變注射器防護套內(nèi)徑即可。