[發(fā)明專(zhuān)利]一種放射性藥劑自動(dòng)分裝工藝方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410673535.5
• 申請(qǐng)日: 2014-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104554841B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程鵬志;蘇鵬;成剛;郭廷杰;程韶銳;馮佳欣
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 程鵬志
• 主分類(lèi)號(hào): B65B3/04
• 分類(lèi)號(hào): B65B3/04;B65B43/42;B65B57/00;A61M36/12
• 代理公司: 北京永創(chuàng)新實(shí)專(zhuān)利事務(wù)所11121
• 代理人: 周長(zhǎng)琪

1.一種基于工業(yè)機(jī)器人的放射性藥劑自動(dòng)分裝工藝方法，其特征在于：其分裝工藝方法以工業(yè)機(jī)器人為核心實(shí)現(xiàn)藥劑的如下自動(dòng)分裝工藝流程：⑴進(jìn)料→⑵西林瓶藥劑總活度檢測(cè)→⑶安裝藥劑罐→⑷抬升藥劑罐→⑸抓取注射器防護(hù)套組件→⑹卡入防護(hù)套和注射器，所述注射器摘除針帽→⑺扎針排氣抽液→⑻安裝針帽并抓取注射器→⑼安裝注射器至檢測(cè)吊桶→⑽注射器活度檢測(cè)→⑾摘除注射器→⑿套入防護(hù)套→⒀輸出注射器；

所述的西林瓶藥劑總活度檢測(cè)和注射器活度檢測(cè)由活度檢測(cè)模塊實(shí)現(xiàn)，所述的活度檢測(cè)模塊由氣缸及導(dǎo)軌直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元、滑塊、吊桶支架、活檢吊桶、吊桶連接桿和活度計(jì)組成，其中，吊桶支架固定在分裝熱室的工作臺(tái)面上，活度計(jì)固定在分裝熱室的工作臺(tái)面下，氣缸及導(dǎo)軌直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元固定在吊桶支架上，滑塊與活檢吊桶通過(guò)吊桶連接桿連接；活檢吊桶上有西林瓶臺(tái)階孔，與西林瓶間隙配合，注射器臺(tái)階孔與注射器間隙配合，注射器針帽通孔與注射器針帽間隙配合，西林瓶臺(tái)階孔、注射器臺(tái)階孔、注射器針帽通孔與活檢吊桶同軸；活度計(jì)中心有活度計(jì)檢測(cè)井，活檢吊桶外徑小于活度計(jì)檢查井直徑，活檢吊桶和活度計(jì)檢測(cè)井同軸。

2.一種基于工業(yè)機(jī)器人的放射性藥劑自動(dòng)分裝系統(tǒng)，其特征在于：該系統(tǒng)由：分裝熱室、控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、端拾器模塊、進(jìn)出料模塊、藥劑罐托架模塊、活度檢測(cè)模塊、防護(hù)組合托架模塊和注射器出料模塊組成，各個(gè)單元模塊的相對(duì)位置關(guān)系及其具體實(shí)現(xiàn)形式和操作流程可以適當(dāng)變化、組合或簡(jiǎn)單變通；

活度檢測(cè)模塊由氣缸及導(dǎo)軌直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元、滑塊、吊桶支架、活檢吊桶、吊桶連接桿和活度計(jì)組成，其中，吊桶支架固定在分裝熱室的工作臺(tái)面上，活度計(jì)固定在分裝熱室的工作臺(tái)面下，氣缸及導(dǎo)軌直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元固定在吊桶支架上，滑塊與活檢吊桶通過(guò)吊桶連接桿連接；活檢吊桶上有西林瓶臺(tái)階孔，與西林瓶間隙配合，注射器臺(tái)階孔與注射器間隙配合，注射器針帽通孔與注射器針帽間隙配合，西林瓶臺(tái)階孔、注射器臺(tái)階孔、注射器針帽通孔與活檢吊桶同軸；活度計(jì)中心有活度計(jì)檢測(cè)井，活檢吊桶外徑小于活度計(jì)檢查井直徑，活檢吊桶和活度計(jì)檢測(cè)井同軸。

3.如權(quán)利要求2所述的一種基于工業(yè)機(jī)器人的放射性藥劑自動(dòng)分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的工業(yè)機(jī)器人為多自由度超潔凈工業(yè)機(jī)器人，滿(mǎn)足過(guò)氧化氫凈化工藝的嚴(yán)格要求，機(jī)器人可在A級(jí)環(huán)境中工作。

4.如權(quán)利要求2所述的一種基于工業(yè)機(jī)器人的放射性藥劑自動(dòng)分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的端拾器模塊由端拾器基座、絲桿螺母直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元、連接法蘭、滑塊、旋轉(zhuǎn)編碼器、步進(jìn)電機(jī)、注射器、注射器筒固定座和注射器活塞柄固定座、氣動(dòng)手指Ⅰ轉(zhuǎn)接板和氣動(dòng)手指Ⅰ組成；端拾器通過(guò)連接法蘭固定在工業(yè)機(jī)器人的手腕前端并隨機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)；注射器筒固定座和注射器活塞柄固定座與注射器筒和活塞柄的尺寸相匹配，注射器筒和活塞柄分別卡入注射器筒固定座和注射器活塞柄固定座內(nèi)；注射器活塞柄固定座固定在絲桿螺母直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的滑塊上，并隨滑塊一起做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，滑塊由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)編碼器反饋位移量；氣動(dòng)手指Ⅰ通過(guò)氣動(dòng)手指Ⅰ轉(zhuǎn)接板與端拾器基座連接。

5.如權(quán)利要求2所述的一種基于工業(yè)機(jī)器人的放射性藥劑自動(dòng)分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的進(jìn)出料模塊由進(jìn)出料托架、注射器卡板、防護(hù)罐卡板、注射器及防護(hù)套組件、西林瓶及防護(hù)罐組件五部分組成；進(jìn)出料單元位于分裝熱室的托盤(pán)架結(jié)構(gòu)上，由電動(dòng)升降機(jī)控制其上下運(yùn)動(dòng)；注射器卡板上可卡入多個(gè)注射器及防護(hù)套組件，防護(hù)罐卡板上可放置多個(gè)西林瓶及防護(hù)罐組件。

6.如權(quán)利要求5所述的一種基于工業(yè)機(jī)器人的放射性藥劑自動(dòng)分裝系統(tǒng)，其特征在于：所述的注射器及防護(hù)套組件由注射器活塞柄、注射器筒、注射器防護(hù)套、注射器針頭、注射器針帽、定位圈上半和定位圈下半組成；其中，注射器活塞柄上有活塞柄耳片特征結(jié)構(gòu)，注射器筒上有注射器筒耳片特征結(jié)構(gòu)，注射器防護(hù)套上有凸臺(tái)特征結(jié)構(gòu)；注射器防護(hù)套套在注射器筒外側(cè)，為小間隙配合，定位圈上半和定位圈下半的扣合由注射器防護(hù)套外面的凸臺(tái)為其提供定位，并可通過(guò)膠水進(jìn)行粘接固定；定位圈上半和定位圈下半為注射器防護(hù)套卡入其它零件時(shí)提供定位臺(tái)面；為了適應(yīng)不同比活度的藥劑抽藥量，注射器可選用不同型號(hào)，注射器防護(hù)套內(nèi)徑與注射器外徑相匹配，注射器型號(hào)變化時(shí)僅改變注射器防護(hù)套內(nèi)徑即可。