[發明專利]一種雙支架相同的三支架空間機構

無效

• 申請號: 201410670861.0
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN104493811A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 黃漫卿;蔡桂鈞;何衛華
• 申請（專利權）人: 廣西智通節能環保科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

技術領域

本發明涉及機械領域，具體地說涉及一種雙支架相同的三支架空間機構。

背景技術

并聯機器人機構是一種以并聯方式驅動的機構，這與傳動的串聯機器人在機構學、運動學、動力學等方面都有很大的不同，并聯機器人機構應用非常廣泛，在運動模擬器、并聯機床、微操作機器人和力傳感器等諸多領域有廣泛應用。

然而，現有的并聯機器人機構仍存在如工藝性差、結構復雜、制造成本高等一些不足。

發明內容

本發明的目的在于針對上述現有技術的缺點和不足，提供一種雙支架相同的三支架空間機構。

為實現上述目的，本發明采用了如下的技術方案：

一種雙支架相同的三支架空間機構，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成；

第一支鏈的第一上連桿的一端通過第一萬向節副與運動平臺連接，第一上連桿的另一端通過第一轉動副與第一下連桿的一端連接，第一下連桿的另一端通過第一圓柱副與固定平臺連接；

第二支鏈的第二上連桿的一端通過第二萬向節副與運動平臺連接，第二上連桿的另一端通過第二轉動副與第二下連桿的一端連接，第二下連桿的另一端通過第二圓柱副與固定平臺連接；

第三支鏈的第三上連桿的一端通過第三萬向節副與運動平臺連接，第三上連桿的另一端通過第三轉動副與第三下連桿的一端連接，第三下連桿的另一端通過第一移動副與固定平臺連接；

其中，第一支鏈的第一圓柱副、第二支鏈的第二圓柱副和第三支鏈的第一移動副為機構的驅動副。

優選的，所述的運動平臺為等腰三角形。

優選的，第一萬向節副中心點與第二萬向節副中心點連線與第二萬向節副中心點與第三萬向節副中心點的連線夾角為90°。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明并聯機器人機構的運動平臺機構簡單，運動學模型簡單，有利于運動學標定和相關控制，同時機構關節少，加工制造更為容易，并且提高了結構剛度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本發明實施例的機構的結構框圖。

其中：1-運動平臺，2-第三萬向節副，3-第三轉動副，4-第一移動副，5-第一萬向節副，6-第一轉動副，7-第一圓柱副，8-第二萬向節副，9-第二轉動副，10-第二圓柱副，11-固定平臺,L1-第三上連桿，L2-第三下連桿，L3-第一上連桿，L4-第一下連桿，L5-第二上連桿，L6-第二下連桿。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明作進一步地詳細描述。

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

如圖1所示，一種雙支架相同的三支架空間機構，其特征在于：由運動平臺1、固定平臺11和連接上述兩平臺的三條支鏈組成；

第一支鏈的第一上連桿L3的一端通過第一萬向節副5與運動平臺1連接，第一上連桿L3的另一端通過第一轉動副6與第一下連桿L4的一端連接，第一下連桿L4的另一端通過第一圓柱副7與固定平臺連接；

第二支鏈的第二上連桿L5的一端通過第二萬向節副8與運動平臺1連接，第二上連桿L5的另一端通過第二轉動副9與第二下連桿L6的一端連接，第二下連桿L6的另一端通過第二圓柱副10與固定平臺連接；

第三支鏈的第三上連桿L1的一端通過第三萬向節副2與運動平臺1連接，第三上連桿L1的另一端通過第三轉動副3與第三下連桿L2的一端連接，第三下連桿L2的另一端通過第一移動副4與固定平臺連接；

其中，第一支鏈的第一圓柱副7、第二支鏈的第二圓柱副10和第三支鏈的第一移動副4為機構的驅動副。

優選的，所述的運動平臺1為等腰三角形。

優選的，第一萬向節副5中心點與第二萬向節副8中心點連線與第二萬向節副8中心點與第三萬向節副2中心點的連線夾角為90°。

基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。