[發(fā)明專利]一種消除微機電陀螺儀誤差的方法、裝置及終端

在審

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• 申請日: 2014-11-19
• 公開（公告）號: CN105675012A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發(fā)明（設計）人: 葉敏華
• 申請（專利權）人: 江蘇三研通信科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京尚倫律師事務所 11477
• 代理人: 張俊國

技術領域

本發(fā)明涉及慣性測量器件技術領域，尤其涉及一種消除微機電陀螺儀誤差 的方法、裝置及終端。

背景技術

目前微機電(MicroElectroMechanicalsystems，MEMS)陀螺儀被廣泛 應用于各種便攜終端設備，它能夠讓便攜設備能夠提供包括提高相機性能的圖 像穩(wěn)定功能、增加更多功能并提高易用性的用戶界面、令人興奮的游戲娛樂等 特色功能，還可用于高靈敏度、低噪聲、低漂移的航位推測和GPS輔助導航， 以及應用于各種運動健身類的電子設備用于判斷用戶姿態(tài)等等。它的工作原理 是利用科里奧利力(即旋轉物體在有徑向運動時所受到的切向力)，測量包含 MEMS陀螺儀的設備(為了方便說明，以下均簡稱設備)在x，y，z軸方向上 的實時旋轉的角速度(degreepersecond：dps)。但是陀螺儀最大的問題是它 自身有測量誤差，而且這個誤差會一直累積下去。

為了消除MEMS陀螺儀產生的誤差，現(xiàn)有技術的做法一般是在使用該 MEMS陀螺儀的設備出廠時，讓MEMS陀螺儀進行自檢和自我校準(MEMS 具有自檢和自我校準的功能)來把誤差控制在可以接受的范圍。具體過程如下： 使用用戶終端命令MEMS陀螺儀進入自檢模式，然后用戶終端發(fā)出一個激勵， 模擬設備繞某一個軸旋轉的速度，比如模擬繞x軸按10dps的速度旋轉，然 后讓陀螺儀測量這個時候x軸的實測值是多少，如果有實測值是9dps，那么 誤差是-1dps，那么保存這個值，以后實測出來的值都會加上1dps；y軸，z 軸與x軸類似。

上述做法必須保證自檢時設備一直處于靜止狀態(tài)，但由于這個自檢和自 我校準只能是在使用該MEMS陀螺儀的設備出廠前進行，隨著設備長時間使 用，一旦MEMS陀螺儀發(fā)生誤差，這個誤差會逐步漂移，無法糾正過來。

發(fā)明內容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地 解決上述問題的一種消除微機電陀螺儀誤差的方法、裝置及終端。

基于上述問題，本發(fā)明提供的一種消除微機電陀螺儀誤差的方法，包括：

在設備的使用過程中，對所述設備的重力加速度進行實時監(jiān)測；所述設備 為使用微機電MEMS陀螺儀的設備；

當監(jiān)測到所述設備的重力加速度在設定的時長內未發(fā)生變化時，判斷所述 MEMS陀螺儀的輸出值與零之間的差值是否在設定的范圍內，若否，向所述設 備的MEMS陀螺儀發(fā)出自我校準的指令以消除所述MEMS陀螺儀的誤差。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明提供的一種消除微機電陀螺儀誤差的裝置，包 括：

監(jiān)測模塊，用于在設備的使用過程中，對所述設備的重力加速度進行實時 監(jiān)測；所述設備為使用微機電MEMS陀螺儀的設備；

判斷模塊，用于當所述監(jiān)測模塊監(jiān)測到所述設備的重力加速度在設定的時 長內未發(fā)生變化時，判斷所述MEMS陀螺儀的輸出值與零之間的差值是否在 設定的范圍內；

誤差消除模塊，用于當所述判斷模塊判斷結果為是否時,向所述設備的 MEMS陀螺儀發(fā)出自我校準的指令以消除所述MEMS陀螺儀的誤差。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明提供的一種終端，該終端包括本發(fā)明提供的前 述消除微機電陀螺儀誤差的裝置。

本發(fā)明的有益效果包括：

本發(fā)明提供的一種消除微機電陀螺儀誤差的方法、裝置及終端，在設備(使 用微機電MEMS陀螺儀的設備)使用過程中,對設備的重力加速度進行實時監(jiān)測, 當監(jiān)測到設備的重力加速度在設定的時長內未發(fā)生變化時,表明此時設備處于 靜止狀態(tài)，這時判斷MEMS陀螺儀的輸出值與零的差值是否在設定的范圍內， 如果不在，則向設備的MEMS陀螺儀發(fā)出自我校準的指令以消除MEMS陀螺 儀的誤差。這樣，本發(fā)明能夠在設備使用過程中，當設備處于靜止狀態(tài)時，對 MEMS陀螺儀的輸出進行監(jiān)測，當發(fā)現(xiàn)MEMS陀螺儀的輸出存在誤差時，及 時進行MEMS陀螺儀的自我校準，及時糾正MEMS陀螺儀的誤差，克服了現(xiàn) 有技術存在的缺點。

上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技 術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目 的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。

附圖說明