[發明專利]輻射深水池清潔機器人

在審

• 申請號: 201410652887.2
• 申請日: 2014-11-14
• 公開（公告）號: CN105581737A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 王英放
• 申請（專利權）人: 北京方道環保科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域本發明為存放γ放射源裝置的放射性輻射深水池池底沉積物全自動清洗機器人。

背景技術γ放射源裝置可用于科學研究、醫學、工業等使用。水井式源盒是常見的存放裝置，一般直徑在5-10M，水深在6M以上，經過一段時間的運行，井底水下會有絮裝沉淀物產生，γ射線受照物體會有放射性殘留，另其中可能混雜有同位素源的碎屑，因此需要妥善的方法進行清理。

發明內容深水清理機器人系統分線控機器人和地面基站兩部分。機器人由清理艙、疏水艙、水處理單元、動力單元艙和多媒體單元組成。地面基站由屏蔽電動吊車、屏蔽暖風箱、操縱系統組成。

附圖說明圖1為線控機器人示意圖，圖2為地面基站示意圖，圖1中清洗艙1以高壓水射流為動力，以水力驅動噴頭2，將池底沉積物強力沖起。水處理單元潛水泵3將艙中污水吸走，進入裝有金屬濾網和過濾磁芯的過濾裝置4，過濾后的污物沉積在過濾裝置的污物箱5，過濾后清水經流量控制分配閥組6一部分經高壓泵進入清理倉通過高壓噴頭參與清洗，一部分進入疏水艙7進入水池。清理倉底邊距池底留有窄縫，使得池水只能進入不能流出，限制了清洗過程中產生的擾動對池水的影響。機器人在動力單元調頻差速系統8和輪系9推動下移動直至清洗任務完成。多媒體單元裝有照明燈10和攝像頭11，將池底信息通過控制纜12傳到地面，供調整操縱，機器人裝有亮色蓋板13供地面觀察。

圖2中地面基站有放射線屏蔽層14的電動吊車15、監控照明燈16和監控攝像頭17、屏蔽暖風箱體18、電動箱蓋19、輻射測量儀20，暖風裝置21。清洗任務完成后，放射性污物隨機器人一起由鋼纜22吊出，放到屏蔽暖風箱中，對放射性進行監控，到放射性衰減到適于操作時取出污物，并連接到主水處理系統進行清洗，放回到裝屏蔽暖風箱中，暖風烘干。系統有操縱系統23進行控制。

具體實施方式為了加深對本發明的理解，下面將結合附圖和實施例對本發明做進一步詳細描述，該實施例僅用于解釋本發明，并不構成對本發明保護范圍的限定。

清洗艙與地面留有窄縫，使得池水凈流入同時保證清洗艙擾動污水不返流。

清洗艙裝有噴射及滾刷等清理機械。

水下泵-過濾系統使得過濾后清水進入疏水倉，就地排放。

過濾系統為一環形金屬濾網、磁芯和底部有較大容積的污物箱。

疏水艙有眾多不同朝向的開口，降低濾后清水排放速度，保證清理艙內外壓差，使得池水持續流入，同時保持深池水位穩定平靜。

動力艙為電機雙驅動輪式差速移動系統，前輪為行走輪裝有減速電機，后輪為隨動輪保持移動中機體平衡與平穩。

機器人上方為亮色蓋板并裝有閃光燈提示工作狀態，蓋板中設備重心處為提升牽引鋼纜和操作纜位置。

電動吊車有牽引纜和操作纜兩個放線纜車。

電動吊車吊臂端裝有滑輪照明和攝像裝置對池底設備進行監控。

電動吊車有含鉛防輻射裙板、含鉛玻璃提供防護。

屏蔽暖風箱裝有含鉛防輻射圍板、含鉛玻璃觀察窗。

屏蔽暖風箱裝有輻射監控傳感器對出水后機器人外殼和污物箱進行監控。

屏蔽暖風箱裝有可與外部清洗設備連接的清洗接口和箱體密封，可為機器人外部和內部洗消功能。

屏蔽暖風箱裝有獨立的暖風系統，為洗消后的機器人烘干功能。

電器控制系統由計算機操控系統和手操控系統組成。

計算機控制系統集成有PC控制中心、液晶顯示器、程序控制模塊、能源控制模塊、數字化存儲器、通訊交互模塊、系統自我診斷功能模塊等部分組成，以及支架式整體防震防水機箱。

手操控系統裝有兩個4維操控手柄，一個用于機器人水平控制移動，一個用于機器人垂直控制起吊，以及能源、照明、信息管控等開關。

本發明有益效果是輻射深水池清潔機器人能夠對放射性輻射深水池池底沉積物和放射源殘渣，在水下進行全自動清洗和貯存，并對可能接觸放射性物質的設備和沉積物全程進行妥善隔離和防護。出水后在對相關物質和設備放射性進行管控，供可作出無害化的準確判斷后進行妥善處置。