[發明專利]自移動機器人構建地圖的方法及利用該地圖的作業方法

有效

• 申請號: 201410648277.5
• 申請日: 2014-11-14
• 公開（公告）號: CN105652864A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F17/30
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

技術領域

本發明涉及一種自移動機器人構建地圖的方法及利用該地圖的作 業方法，屬于日用家電制造技術領域。

背景技術

家用智能服務機器人以其控制便捷行走靈活得到廣泛的使用，現 有家用智能服務機器人通用的工作模式是使機器人從一開始工作就依 靠自身獲得環境信息并規劃自己的行走路線。若在機器人開始工作時 直接采用智能算法，讓機器人自己掃描環境、制定地圖并規劃路徑， 這樣可能存在機器人撞到障礙物的風險，而對于家用智能機器人中的 某些體積和重量都比較大的機器人來說，一旦發生與障礙物的碰撞， 很有可能會對室內的家具、家電或機器人本身造成不同程度的損傷。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種 自移動機器人構建地圖的方法及利用該地圖的作業方法，不但可以在 構建地圖的過程中，避免自移動機器人在運動中發生的碰撞，而且還 可以在作業過程中實現對地圖的實時更新和對工作點的增減調整，簡 單快捷地提高了自移動機器人的作業準確率進而提高了工作效率。

本發明所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動機器人構建地圖的方法，包括如下步驟：

步驟一：將自移動機器人置入待作業空間內，建立與待作業空間 相對應的坐標系；

步驟二：人工控制引導自移動機器人在待作業空間內以避開障礙 物的路徑行走，在行走過程中采集周圍環境信息，依據所述環境信息 在所述坐標系中建立待作業空間初步地圖。

為了便于引導自移動機器人作業，所述步驟二具體包括：在待作 業空間地圖中人為標記一點或多點的坐標形成一個或多個工作點。

所述步驟二中采集周圍環境信息具體為：將障礙物在所述待作業 空間內的位置對應轉換為在所述坐標系中的坐標，所述工作點為設定 在人工控制自移動機器人運動的行走路徑上的點；或者，所述待作業 空間地圖中非障礙物位置的任意點，當然，在實際操作過程中，所述 任意點應當可以容得下自移動機器人的機身。

為了方便操作，所述步驟二中人工控制引導自移動機器人行走的 方法具體為：通過遙控器、手機或平板電腦輸入指令信號控制自移動 機器人行走；或者，通過信號發射模塊發射引導信號引導自移動機器 人跟隨行走。

更具體地，所述步驟二中自移動機器人構建待作業空間地圖的方 法具體為：通過設置在自移動機器人上的測距裝置掃描周圍環境獲得 障礙物位置并構建待作業空間地圖；通過設置在自移動機器人上的攝 像頭模塊拍攝周圍環境圖像，將拍攝圖像處理后獲得障礙物位置并構 建待作業空間地圖。

本發明還提供一種自移動機器人的作業方法，包括如下步驟：

步驟100：將自移動機器人置入待作業空間內；

步驟200：自移動機器人采用上述的方法構建待作業空間地圖；

步驟300：自移動機器人參照待作業空間地圖，行走至一個工作 點進行相應的作業，直到該工作點的作業完成或收到結束指令后結束 作業；或者，自移動機器人參照待作業空間地圖，在多個工作點中逐 一作業，直到多個工作點的作業全部完成或收到結束指令后結束作業； 或者，自移動機器人參照待作業空間地圖，在多個工作點中循環作業， 直到收到結束指令后結束作業。

為了提高工作效率，所述步驟300還包括：使用者在自移動機器 人在開始作業之前或在作業過程中對工作點進行人為更新，包括對工 作點的刪除和添加。

為了進一步完善待作業空間地圖，所述步驟300進一步包括：在 自移動機器人作業過程中，如果檢測到新障礙物，則將新障礙物在所 述待作業空間內的位置對應轉換為在所述坐標系中的坐標，并更新待 作業空間地圖。

根據需要，所述自移動機器人可以為空氣凈化機器人。所述空氣 凈化機器人在每個工作點處的凈化時間為：10-30分鐘。

所述自移動機器人還可以為地面清潔機器人。

綜上所述，本發明提供一種自移動機器人構建地圖的方法及利用 該地圖的作業方法，不但可以在構建地圖的過程中，避免自移動機器 人在運動中發生的碰撞，而且還可以在作業過程中實現對地圖的實時 更新和對工作點的增減調整，簡單快捷地提高了自移動機器人的作業 準確率進而提高了工作效率。