[發明專利]自移動機器人構建地圖的方法及利用該地圖的作業方法

有效

• 申請號: 201410648277.5
• 申請日: 2014-11-14
• 公開（公告）號: CN105652864A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F17/30
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

1.一種自移動機器人構建地圖的方法，其特征在于，所述方法包 括如下步驟：

步驟一：將自移動機器人置入待作業空間內，建立與待作業空間 相對應的坐標系；

步驟二：人工控制引導自移動機器人在待作業空間內以避開障礙 物的路徑行走，在行走過程中采集周圍環境信息，依據所述環境信息 在所述坐標系中建立待作業空間初步地圖。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟二具體包括： 在待作業空間地圖中人為標記一點或多點的坐標形成一個或多個工作 點。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟二中采集周 圍環境信息具體為：將障礙物在所述待作業空間內的位置對應轉換為 在所述坐標系中的坐標，所述工作點為設定在人工控制自移動機器人 運動的行走路徑上的點；

或者，所述待作業空間地圖中非障礙物位置的任意點。

4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述步驟二 中人工控制引導自移動機器人行走的方法具體為：通過遙控器、手機 或平板電腦輸入指令信號控制自移動機器人行走；

或者，通過信號發射模塊發射引導信號引導自移動機器人跟隨行 走。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟二中自移動 機器人構建待作業空間地圖的方法具體為：通過設置在自移動機器人 上的測距裝置掃描周圍環境獲得障礙物位置并構建待作業空間地圖；

或者，通過設置在自移動機器人上的攝像頭模塊拍攝周圍環境圖 像，將拍攝圖像處理后獲得障礙物位置并構建待作業空間地圖。

6.一種自移動機器人的作業方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟100：將自移動機器人置入待作業空間內；

步驟200：自移動機器人采用如權利要求1-5任一項所述的方法 構建待作業空間地圖；

步驟300：自移動機器人參照待作業空間地圖，行走至一個工作 點進行相應的作業，直到該工作點的作業完成或收到結束指令后結束 作業；

或者，自移動機器人參照待作業空間地圖，在多個工作點中逐一 作業，直到多個工作點的作業全部完成或收到結束指令后結束作業；

或者，自移動機器人參照待作業空間地圖，在多個工作點中循環 作業，直到收到結束指令后結束作業。

7.如權利要求6所述的作業方法，其特征在于，所述步驟300還 包括：使用者在自移動機器人在開始作業之前或在作業過程中對工作 點進行人為更新，包括對工作點的刪除和添加。

8.如權利要求7所述的作業方法，其特征在于，所述步驟300進 一步包括：在自移動機器人作業過程中，如果檢測到新障礙物，則將 新障礙物在所述待作業空間內的位置對應轉換為在所述坐標系中的坐 標，并更新待作業空間地圖。

9.如權利要求6-8任一項所述的作業方法，其特征在于，所述自 移動機器人為空氣凈化機器人。

10.如權利要求9所述的作業方法，其特征在于，所述空氣凈化 機器人在每個工作點處的凈化時間為：10-30分鐘。

11.如權利要求6-8任一項所述的作業方法，其特征在于，所述 自移動機器人為地面清潔機器人。