[發明專利]一種小車自動避障系統

在審

• 申請號: 201410646371.7
• 申請日: 2014-11-15
• 公開（公告）號: CN105652862A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 田佳聰
• 申請（專利權）人: 田佳聰
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于電學技術領域，尤其涉及一種自動避障系統。

背景技術

物流是“企業的第三利潤源泉”，是“經濟領域尚未被開發的黑大陸”，它可以為企業帶來巨大效益。近年來，自動化技術呈現加速發展的趨勢，國內自動化立體倉庫和自動化柔性裝配線進入發展與普及階段。目前，航空領域、印刷行業、煙草行業、摩托車行業、汽車行業、家用電器行業有眾多企業已經或者即將投入巨資建立自己的自動化倉儲物流體系。其中，在自動倉庫與生產車間之間，各工位之間，各段輸送線之間，自動導航小車起了無可替代的重要作用，與傳統的傳送輥道或傳送帶相比，自動導航小車輸送路線具有施工簡單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動性、柔性等優點。但是，它還存在一些不足，比如它操作復雜，穩定性差。

發明內容

本發明就是針對上述問題，提供一種操作簡單且穩定性好的一種小車自動避障系統。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案，本發明包括無線通信卡、激光筆、比較器、圖形采集卡、中心控制計算機信息融合中心、單片機、避障系統、距離傳感器、紅外傳感器、光電編碼器、移動執行機構、放大電路、報警電路，其特征在于：中心控制計算機信息融合中心，連接無線通信卡、激光筆、圖形采集卡、避障系統、單片機，避障系統連接距離傳感器、紅外傳感器，單片機連接光電編碼器、移動執行機構、放大電路。

作為另一種優選方案，所述的圖形采集卡的輸入端連接比較器。

作為又一種優選方案，所述的放大電路的輸出端連接報警電路。

本發明有益效果。

本發明提供應用新的控制算法，新型傳感器以及前沿科技。如將虛擬技術引入自動導航小車的研究，根據現場工作環境，建立虛擬坐標，自動導航小車控制系統與工作站實時通訊，操作人員通過工作站人機界面設定自動導航小車工作路徑，由工作站發出指令自動導航小車即可沿設定好的路徑移動。應用這種虛擬技術，自動導航小車的路徑可任意設定。本發明這種避障策略為自動導航車提供了一種良好的方法。使自動導航小車操作簡單且穩定性好。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步說明。本發明保護范圍不僅局限于以下內容的表述。

圖1是本發明原理框圖。

具體實施方式

如圖所示，本發明包括無線通信卡、激光筆、比較器、圖形采集卡、中心控制計算機信息融合中心、單片機、避障系統、距離傳感器、紅外傳感器、光電編碼器、移動執行機構、放大電路、報警電路，其特征在于：中心控制計算機信息融合中心，連接無線通信卡、激光筆、圖形采集卡、避障系統、單片機，避障系統連接距離傳感器、紅外傳感器，單片機連接光電編碼器、移動執行機構、放大電路。

作為另一種優選方案，所述的圖形采集卡的輸入端連接比較器。

作為又一種優選方案，所述的放大電路的輸出端連接報警電路。

自動導航車系統的組成，可分為車體系統、車載控制系統、安全與輔助系統等部分。①車體系統。它包括底盤、車架、殼體、防撞桿等，這是自動導航小車的軀體，具有電動車輛的結構特征。②車載控制系統。它主要由電力與驅動系統、影像檢測系統、紅外感測系統。車載控制系統是自動導航小車的核心部分。系統分為頂層控制結構和底層控制機構。頂層控制機構主要由影像檢測系統、中心控制計算機組成；底層控制系統主要由避障系統、定位及伺服控制DSP系統等組成。而移動執行機構由驅動輪，從動輪和轉向機構組成。電腦主機通過RS232串行方式與微處理器通信，微處理器輸出并行數字信號經過DAC0800產生直流電壓來驅動兩個直流伺服馬達，進而控制左右驅動輪。③安全與輔助系統。為了避免自動導航小車在系統出故障或有人員經過自動導航小車工作路線時出現碰撞，本系統設計了自動導航小車安全與輔助系統，用于意外事事故、故障發出警音、緊急停止等裝置。