[發明專利]基于影像識別的拖車軌跡推定系統及其方法

在審

• 申請號: 201410643126.0
• 申請日: 2014-11-10
• 公開（公告）號: CN105644433A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 閔在泓
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

技術領域

本發明涉及一種基于影像識別的拖車軌跡推定系統及其方法，尤其涉及利用設 置在車輛上的后方攝像頭及識別算法推定拖車軌跡的基于影像識別的拖車軌跡推定 系統及其方法。

背景技術

隨著收入的提高，人們越來越重視休閑生活，進而出現了一種在車上連接拖車 旅行的露營一族。

但是，由于拖車是通過一根連接銷連接在車輛上的，因此駕駛員駕車時難以預 測拖車軌跡。并且，當在車輛上連接拖車時會遮擋后方攝像頭的視野，觀察不到后 方情況，因此設置的后方攝像頭起不到作用，對駕駛員駕駛增加難度。

現在，出現了一種利用紅外線傳感器感測車輛與拖車之間的關節扭轉程度并顯 示給駕駛員，從而能夠輔助牽引車駕駛員倒車的車輛倒車輔助裝置。

但是，這種車輛倒車輔助裝置需要另設紅外線傳感器，具有費用上升的問題。

現有技術文獻

韓國公開專利第2014-0069528號。

發明內容

技術問題

根據本發明的實施例，計算車輛與連接在車輛上的拖車之間的旋轉角度并以可 視化方式顯示給用戶，從而能夠為駕駛員駕車提供便利的基于影像識別的拖車軌跡 推定系統及其方法。

技術方案

根據本發明一個優選實施例的基于影像識別的拖車軌跡推定系統可包括：影像 拍攝部，其拍攝連接在車輛的后方的拖車；控制部，其利用所述影像拍攝部拍攝的 影像推定拖車的連接角度；以及顯示部，其在畫面上顯示所述控制部推定的值。

優選地，所述影像拍攝部可以是所述車輛的后方攝像頭。

優選地，所述后方攝像頭可以是電荷耦合器件(ChargeCoupledDevice；CCD) 攝像頭或互補金屬氧化物半導體(ComplementaryMetal-Oxide-Semiconductor Transistor；CMOS)攝像頭。

優選地，所述控制部可以在靜止狀態時所述影像拍攝部拍攝的畫面上指定多個 特征點，所述拍攝的畫面是識別到的所述拖車的前面，并利用所述車輛與所述拖車 處于對齊狀態時所述特征點之間的距離與所述車輛行駛過程中所述車輛與所述拖車 之間出現扭轉時所述特征點之間的距離之比推定所述拖車的連接角度。

優選地，所述多個特征點可以是四角形的頂點。

優選地，所述特征點之間的距離可以是通過計算所述影像拍攝部拍攝的所述特 征點之間的像素個數推定出的距離。

優選地，在推定所述拖車的連接角度時，可以將所述車輛與所述拖車處于對齊 狀態時的距離值設為△x1，將所述車輛與所述拖車處于扭轉狀態時的距離值設為△ x1′，所述拖車的連接角度通過如下數學式算出：

cosθ=Δx1′Δx1.]]>

優選地，所述顯示部可以是設置在車輛上的導航裝置。

優選地，所述連接角度的推定可進行多次，所述拖車的連接角度是多個推定值 的平均值。

另外，用于達成上述目的的基于影像識別的拖車軌跡推定方法可以包括：

接收車輛的速度、檔位等基礎數據的步驟；判斷所述車輛的檔位是否為倒檔的 步驟；當所述檔位為倒檔時，在顯示部上顯示車輛及拖車影像的步驟；以及根據所 述顯示部顯示的影像，利用權利要求1至9中任一項所述的拖車軌跡推定系統推定 所述拖車的連接角，并在所述顯示部上顯示拖車的軌跡的步驟。

優選地，接收基礎數據的所述步驟可以利用控制器局域網(ControllerArea Network；CAN)通信。

優選地，所述顯示部可以是設置在所述車輛上的導航裝置。

優選地，所述顯示部可以是平視顯示器。