[發明專利]基于影像識別的拖車軌跡推定系統及其方法

在審

• 申請號: 201410643126.0
• 申請日: 2014-11-10
• 公開（公告）號: CN105644433A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 閔在泓
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于，包括：

影像拍攝部，其拍攝連接在車輛的后方的拖車；

控制部，其利用所述影像拍攝部拍攝的影像推定拖車的連接角度；以及

顯示部，其在畫面上顯示所述控制部推定的值。

2.根據權利要求1所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

所述影像拍攝部是所述車輛的后方攝像頭。

3.根據權利要求2所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

所述后方攝像頭是電荷耦合器件攝像頭或互補金屬氧化物半導體攝像頭。

4.根據權利要求1所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

所述控制部在靜止狀態時所述影像拍攝部拍攝的畫面上指定多個特征點，所述 拍攝的畫面是識別到的所述拖車的前面，

利用所述車輛與所述拖車處于對齊狀態時所述特征點之間的距離與所述車輛行 駛過程中所述車輛與所述拖車之間出現扭轉時所述特征點之間的距離之比推定所述 拖車的連接角度。

5.根據權利要求4所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

所述多個特征點是四角形的頂點。

6.根據權利要求5所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

所述特征點之間的距離是通過計算所述影像拍攝部拍攝的所述特征點之間的像 素個數推定出的距離。

7.根據權利要求6所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

在推定所述拖車的連接角度時，

將所述車輛與所述拖車處于對齊狀態時的距離值設為Δx1，

將所述車輛與所述拖車處于扭轉狀態時的距離值設為Δx1′，

所述拖車的連接角度通過如下數學式算出，

cosθ=Δx1′Δx1.]]>

8.根據權利要求7所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

所述顯示部是設置在車輛上的導航裝置。

9.根據權利要求7所述的基于影像識別的拖車軌跡推定系統，其特征在于：

所述連接角度的推定進行多次，

所述拖車的連接角度是多個推定值的平均值。

10.一種基于影像識別的拖車軌跡推定方法，是連接于車輛的拖車軌跡推定方 法，其特征在于，包括：

接收車輛的基礎數據的步驟；

判斷所述車輛的檔位是否為倒檔的步驟；

當所述檔位為倒檔時，在顯示部上顯示車輛及拖車影像的步驟；以及

根據所述顯示部顯示的影像，利用權利要求1至9中任一項所述的拖車軌跡推 定系統推定所述拖車的連接角，并在所述顯示部上顯示拖車的軌跡的步驟。

11.根據權利要求10所述的基于影像識別的拖車軌跡推定方法，其特征在于：

接收基礎數據的所述步驟利用控制器局域網通信。

12.根據權利要求10所述的基于影像識別的拖車軌跡推定方法，其特征在于：

所述顯示部是設置在所述車輛上的導航裝置。

13.根據權利要求10所述的基于影像識別的拖車軌跡推定方法，其特征在于：

所述顯示部是平視顯示器。