[發(fā)明專利]用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410639449.2
• 申請(qǐng)日: 2014-11-11
• 公開（公告）號(hào): CN104552293A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董岱蒙;毛磊;程少杰;蔣侖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: ABB技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的各個(gè)實(shí)施方式涉及機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，并且更具體地涉及一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人廣泛使用于各種工業(yè)生產(chǎn)和制造應(yīng)用中。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中將按照預(yù)先設(shè)定的機(jī)器人路徑進(jìn)行操作。對(duì)于機(jī)器人路徑而言，其中所包括的路徑點(diǎn)通常作為坐標(biāo)而存儲(chǔ)在目標(biāo)列表中。當(dāng)操作者想要改變一個(gè)或多個(gè)路徑點(diǎn)的位置時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中常用的方法是輸入相應(yīng)的路徑點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)值或者將這些路徑點(diǎn)逐個(gè)拖動(dòng)至預(yù)期位置。由于這兩種方法均只針對(duì)單個(gè)路徑點(diǎn)進(jìn)行調(diào)節(jié)，因此這樣的調(diào)節(jié)過(guò)程不僅耗時(shí)，而且精確度不高。

例如，圖1示出了位于待加工零件的幾何模型的表面10上的一個(gè)路徑點(diǎn)100的示意圖。圖2A和圖2B示意性地示出了采用現(xiàn)有技術(shù)中的拖動(dòng)方法調(diào)節(jié)路徑點(diǎn)100時(shí)所存在的問(wèn)題。如圖2A和圖2B所示，當(dāng)操作者拖動(dòng)路徑點(diǎn)100時(shí)，該路徑點(diǎn)100通常偏離待加工零件的幾何模型的表面10，從而在機(jī)器人路徑和待加工零件的幾何模型的表面10之間留下間隙。因此，這樣的調(diào)節(jié)過(guò)程導(dǎo)致產(chǎn)生不準(zhǔn)確的機(jī)器人路徑。

此外，大多數(shù)機(jī)器人加工程序都包括大量路徑點(diǎn)，并且大多數(shù)路徑點(diǎn)都位于部分自由曲面上。為了節(jié)約時(shí)間并且保持高質(zhì)量，編程人員需要在不同的機(jī)器人單元中重用一些程序。例如，有時(shí)需要調(diào)節(jié)一個(gè)機(jī)器人單元的路徑中的一些路徑點(diǎn)以用于另一機(jī)器人單元。同樣，這樣的調(diào)節(jié)過(guò)程需要輸入相應(yīng)的路徑點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)值或者將這些路徑點(diǎn)逐個(gè)拖動(dòng)至預(yù)期位置，因而也存在調(diào)節(jié)過(guò)程耗時(shí)且精確度不高的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法耗時(shí)以及精確度不高的問(wèn)題。

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法，包括：從待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑中選擇至少一個(gè)路徑點(diǎn)；選擇待加工零件的幾何模型；拖動(dòng)所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)；以及響應(yīng)于所述拖動(dòng)而使所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)與所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)準(zhǔn)。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面上的多個(gè)路徑點(diǎn)。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述方法還包括：響應(yīng)于所述拖動(dòng)的終止而存儲(chǔ)經(jīng)調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，響應(yīng)于所述拖動(dòng)而使所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)與所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)準(zhǔn)包括：響應(yīng)于所述拖動(dòng)而相對(duì)于所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)進(jìn)行干涉檢查，以使得所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)與所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)準(zhǔn)。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面外的多個(gè)路徑點(diǎn)。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于與所述待加工零件不同的另一零件的幾何模型的表面上的多個(gè)路徑點(diǎn)。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述方法還包括：響應(yīng)于所述拖動(dòng)的終止而將所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)存儲(chǔ)為用于所述待加工零件的機(jī)器人路徑。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，響應(yīng)于所述拖動(dòng)而使所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)與所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)準(zhǔn)包括：響應(yīng)于所述拖動(dòng)而將所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)投影到所述待加工零件的幾何模型的表面上，以使得所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)與所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)準(zhǔn)。

根據(jù)本公開的另一方面，提供一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的系統(tǒng)，包括：第一選擇裝置，用于從待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑中選擇至少一個(gè)路徑點(diǎn)；第二選擇裝置，用于選擇待加工零件的幾何模型；拖動(dòng)裝置，用于拖動(dòng)所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)；以及對(duì)準(zhǔn)裝置，用于響應(yīng)于所述拖動(dòng)而使所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)與所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)準(zhǔn)。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面上的多個(gè)路徑點(diǎn)。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述系統(tǒng)還包括：第一存儲(chǔ)裝置，用于響應(yīng)于所述拖動(dòng)的終止而存儲(chǔ)經(jīng)調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑。

根據(jù)本公開的一個(gè)示例性實(shí)施方式，所述對(duì)準(zhǔn)裝置包括：干涉檢查裝置，所述干涉檢查裝置用于響應(yīng)于所述拖動(dòng)而相對(duì)于所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)進(jìn)行干涉檢查，以使得所選擇的至少一個(gè)路徑點(diǎn)中的每個(gè)路徑點(diǎn)與所述待加工零件的幾何模型的表面對(duì)準(zhǔn)。