[發明專利]用于調節機器人路徑的方法和系統

有效

• 申請號: 201410639449.2
• 申請日: 2014-11-11
• 公開（公告）號: CN104552293A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 董岱蒙;毛磊;程少杰;蔣侖
• 申請（專利權）人: ABB技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種用于調節機器人路徑的方法，包括：

從待調節的機器人路徑中選擇至少一個路徑點；

選擇待加工零件的幾何模型；

拖動所選擇的至少一個路徑點；以及

響應于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述待調節的機器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：

響應于所述拖動的終止而存儲經調節的機器人路徑。

4.根據權利要求2所述的方法，其中響應于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準包括：

響應于所述拖動而相對于所述待加工零件的幾何模型的表面對所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點進行干涉檢查，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述待調節的機器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面外的多個路徑點。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述待調節的機器人路徑包括位于與所述待加工零件不同的另一零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。

7.根據權利要求5所述的方法，還包括：

響應于所述拖動的終止而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點存儲為用于所述待加工零件的機器人路徑。

8.根據權利要求5所述的方法，其中響應于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準包括：

響應于所述拖動而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點投影到所述待加工零件的幾何模型的表面上，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準。

9.一種用于調節機器人路徑的系統，包括：

第一選擇裝置，用于從待調節的機器人路徑中選擇至少一個路徑點；

第二選擇裝置，用于選擇待加工零件的幾何模型；

拖動裝置，用于拖動所選擇的至少一個路徑點；以及

對準裝置，用于響應于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準。

10.根據權利要求9所述的系統，其中所述待調節的機器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。

11.根據權利要求10所述的系統，還包括：

第一存儲裝置，用于響應于所述拖動的終止而存儲經調節的機器人路徑。

12.根據權利要求10所述的系統，其中所述對準裝置包括：

干涉檢查裝置，所述干涉檢查裝置用于響應于所述拖動而相對于所述待加工零件的幾何模型的表面對所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點進行干涉檢查，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準。

13.根據權利要求9所述的系統，其中所述待調節的機器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面外的多個路徑點。

14.根據權利要求13所述的系統，其中所述待調節的機器人路徑包括位于與所述待加工零件不同的另一零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。

15.根據權利要求13所述的系統，還包括：

第二存儲裝置，用于響應于所述拖動的終止而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點存儲為用于所述待加工零件的機器人路徑。

16.根據權利要求13所述的系統，所述對準裝置包括：

投影裝置，所述投影裝置響應于所述拖動而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點投影到所述待加工零件的幾何模型的表面上，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準。