[發明專利]一種新型包裝袋高速碼垛機械手

在審

• 申請號: 201410639403.0
• 申請日: 2014-11-14
• 公開（公告）號: CN105643645A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 褚秀清
• 申請（專利權）人: 褚秀清
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機械手，尤其是涉及一種新型包裝袋高速碼垛機械手。

背景技術

碼垛技術是物流自動化技術領域的一門新興技術，特別是近年來在運輸工業領域占有非常重要的地位。隨著國民經濟的發展和生產規模的擴大以及機械自動化水平的提高，碼垛技術，特別是機器人碼垛技術以其在機械結構、適用范圍、設備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優勢使其應用漸為廣泛，成為一種發展趨勢。目前，碼垛機器人已廣泛應用于醫藥、石化、食品、家電以及農業等諸多領域.作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手(也稱末端執行器)的工作性能、可靠性、結構、質量及外形尺寸等參數對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義。作者針對江蘇某生產廠包裝袋的碼垛要求，設計了一種新型的高速碼垛機械手，并圍繞設計中的核心問題進行了分析與計算。

在包裝袋的碼垛作業中，末端執行器通常采用機械手爪(叉子)結構，由汽缸驅動手爪及其支架擺動實現對包裝袋的抓包和放包動作。但這種機械手在抓包和搬運過程中，所有的載荷最終均傳遞到汽缸上，而且，為了保證放包時叉子順利取出，在機械手與碼盤上已垛好的包之間有一定距離時就必須開始放包操作，這種碼垛方式碼出的垛型不好，容易出現塌垛現象。

發明內容

為了避免出現塌垛現象，本發明提出一種用于包裝袋碼垛的機械手結構方案，可以有效避免上述問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是。

設計并實現了一種新型的包裝袋高速碼垛機械手結構，該機械手采用氣壓驅動，并通過手指開合機構、側板夾緊機構和壓袋機構，實現了包裝袋的可靠抓包、搬運和碼放等動作。其中，手指開合機構采用移動凸輪機構與連桿機構的組合機構實現，其在工作狀態下的自鎖特性可有效避免碼垛過程中的掉包現象，同時也減少了機械手的工作載荷。

該發明由手指開合機構、側板夾緊機構和壓袋機構組成，分別完成抓包、放包、夾包和壓袋動作。

本發明的有益效果是：該機械手具有碼垛效率高、質量好、適用范圍廣、結構簡單新穎、質量小以及成本低等特點，能很好地。完成高速碼垛工作，因而具有很好的應用前景。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的總體結構方案圖。

圖2是圖1的左視圖。

具體實施方式

如圖1和圖2，該機構為由移動凸輪機構和連桿機構組成的組合機構，主要完成碼垛操作中的抓包、放包動作。抓包時，手指開合汽缸活塞桿（15）伸出，帶動凸輪（16）水平移動，并推動滾子從動件（13）向下運動，再通過連桿（12）驅動手指（11）擺動到圖1所示位置。放包時，活塞桿（15）縮回，在整個機械手上升的同時，手指（11）在包裝袋重力及從動件（13）的彈簧恢復力的作用下張開，以準備下一個抓包動作。該手指開合機構的特點在于抓包及搬運作業時凸輪輪廓的遠體止段與從動件接觸，即機構始終處于自鎖狀態，不但避免了由于汽缸輸出力不夠而產生的掉包現象，而且使汽缸活塞桿承受的載荷大為減小，僅受摩擦力及搬運過程中的慣性力和離心力作用。

該機構一方面主要完成碼垛操作中壓緊包裝袋的動作；另一方面防止機械手所抓包裝袋在機器人高速回轉過程中由于慣性被甩出。工作時，壓袋汽缸活塞桿（5）伸出，直接帶動壓板（6）壓緊包裝袋。當包裝袋放于碼盤后，活塞桿（5）縮回，壓板（6）上升，為下一循環做準備。