[發明專利]用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統

在審

• 申請號: 201410638102.6
• 申請日: 2014-11-06
• 公開（公告）號: CN104331086A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 徐向陽;賈代球;羅新;韓志國;倪致文
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網安徽舒城縣供電有限責任公司;國網安徽省電力公司六安供電公司;國網安徽省電力公司電力科學研究院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

技術領域

本發明涉及一種用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統，尤其是一種用于高壓輸電線路的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統。

背景技術

目前，高壓輸電線路的巡線工作，主要還是靠人工定期巡檢或者監控裝置定點監控。采用人工巡檢的方式存在以下幾個缺點：1)需要大量的巡檢人員，需要額外的人力成本；2)在惡劣天氣和環境中，巡檢非常困難；3)在地理條件比較差的環境中，人工很難實現巡檢。采用監控裝置定點監控的方式解決了人工難以巡檢的地點的巡檢問題，但是這種方式只能定點監控，機動性比較差。對于未設置監控裝置之處，無法實現巡檢，而且大量安裝監控裝置，也需要很高的成本；監控裝置本身也需要維修維護，需要大量的人力物力，增加了工作人員的工作量。

在高壓輸電線路的管理過程中，對高壓輸電線路及電力設備進行航拍，采集數據是必不可少的。現有技術中，飛行器一般體型較大，生產成本高。因此，用于電力巡航的小型多軸飛行器應運而生。但是，現有技術中的小型電力巡航多軸飛行器控制是較為復雜的，目前市場上的控制系統一般采用整體式模塊結構，控制靈敏性較差，系統更新不便。

發明內容

本發明是為避免上述已有技術中存在的不足之處，提供一種用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統，以提高飛行器的控制靈敏度和系統更新的便捷性。

本發明為解決技術問題采用以下技術方案。

用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統，其結構特點是，包括電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計、GPS接收機、飛控計算機和地面控制站；所述電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計、GPS接收機和飛控計算機均設置于飛行器上，電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計和GPS接收機均與所述飛控計算機相連接；所述地面控制站發出遙控指令給飛控計算機；

所述飛控計算機包括數據輸入模塊、RS232電平轉換模塊、RS485電平轉換模塊、數據儲存SD卡模塊、智能融合模塊、電源模塊、自動呼叫模塊、回收控制模塊、任務設備模塊和舵機模塊；所述智能融合模塊包括執行模塊、UARTO模塊、UART模塊和聲壓級模塊；

所述數據輸入模塊用于與所述執行模塊相連接，用于對執行模塊進行單向控制；

所述RS232電平轉換模塊與所述UARTO模塊相連接，RS485電平轉換模塊與所述UART模塊相連接，所述數據儲存SD卡模塊與所述聲壓級模塊相連接；

所述電源模塊、自動呼叫模塊、回收控制模塊、任務設備模塊和舵機模塊均與所述智能融合模塊相連接，由所述電源模塊為所述智能融合模塊提供電源。

本發明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統的結構特點也在于：

所述智能融合模塊包括芯片A2F200M3。

所述智能融合模塊上設有擴充模塊空位區域。

與已有技術相比，本發明有益效果體現在：

本發明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統，采用多模塊結構，其中的智能融合模塊為包括執行模塊、UARTO模塊、UART模塊和聲壓級模塊的調配中心，來實現設備的內部控制，控制更加靈敏，智能融合模塊上的擴從模塊區域用來實現系統的更新，依此滿足設備的更新要求。

本發明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統，具有可提高飛行器的控制靈敏度和系統更新的便捷性等優點。

附圖說明

圖1為本發明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統的結構框圖。

圖2為本發明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統的飛控計算機的結構圖。

圖3為本發明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統的飛控計算機的AD驅動的示意圖。

如圖4為圖1中的四個馬達的控制示意圖

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

具體實施方式

參見附圖1-4，本發明的用于電力巡線小型多軸飛行器的飛行控制系統，包括電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計、GPS接收機、飛控計算機和地面控制站；所述電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計、GPS接收機和飛控計算機均設置于飛行器上，電子羅盤、角速率陀螺、高度傳感器、加速度計和GPS接收機均與所述飛控計算機相連接；所述地面控制站發出遙控指令給飛控計算機；