[發明專利]利用實心軸電機的關節機器人用2軸中空模塊

在審

• 申請號: 201410629454.5
• 申請日: 2014-11-10
• 公開（公告）號: CN104742149A
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 樸相賢;申雨撤;鄭義引
• 申請（專利權）人: 羅普伺達有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

技術領域

本發明涉及利用實心軸電機的2軸中空模塊，更詳細地涉及實心軸電機、制動器及減速器通過滑輪聯動的2軸中空模塊。

背景技術

一般而言，2軸中空模塊是用于機器人的關節部分的模塊，具有以相互既定角度分隔的2個軸為基準的2自由度。

2軸模塊是具有2個軸的2自由度結構，可存在各種形態。

作為一例，韓國公開專利公報10-2013-0023442公開了2軸驅動機器人系統，圖2中示出了2軸驅動機器人。

驅動機器人(100)包括生成第1旋轉力的第1驅動部(120)及通過第1驅動部(120)旋轉的第1旋轉部(130)，并且，包括再次生成第2旋轉力的第2驅動部(140)及通過第2驅動部(140)旋轉的第2旋轉部(150)。此類2軸驅動機器人(10)，適用于以2個軸為基準進行旋轉運動的機器人，但，作為用于關節機器人的關節用模塊則不適合。

作為其他示例，韓國注冊專利10-1208406公開了中空驅動模塊。該專利公開的中空驅動模塊是1軸模塊，但為使用電機及減速器的中空模塊。但，中空驅動模塊是在內部使用中空型電機(100)，并在電機(100)直接安裝諧波減速器(200)的結構，模塊的中空大小受到電機的中空大小的制約，因此，存在無法擴大模塊的中空大小的問題。參照韓國注冊專利10-1208406中圖示的附圖，可知曉第1中空部(140)、第2中空部(210)、第3中空部(410)、第4中空部(510),第5中空部(350)的大小都相同，并且，受到中空型電機的中空大小的制約。

【先行技術文獻】

【專利文獻】

(專利文獻1)韓國公開專利公報10-2013-0023442

(專利文獻2)韓國注冊專利10-1208406

發明內容

發明要解決的問題

本發明為了解決上述現有的問題而提出，代替中空電機而使用實心軸電機，由此形成2軸中空模塊，從而，減少2軸中空模塊的制造費用。

并且，提供一種使用實心軸電機，不受2軸中空模塊的中空大小的制約，而能夠容易地擴大中空大小的2軸中空模塊。

并且，利用2軸中空模塊，制造簡單的鉸鏈結構，即可在短時間內構筑關節機器人。

解決問題的方案

為了解決上述問題，根據本發明的2軸中空模塊，包括：第1軸中空部，其包括與伺服控制器連接的第1實心軸電機、第1制動器,第1減速器及連接于所述第1減速器的一端的第1凸緣；第2軸中空部，其與所述第1軸中空部成為直角方向，包括與所述伺服控制器連接的第2實心軸電機、第2制動器、第2減速器及連接于所述第2減速器的一端的第2凸緣，其中，所述第1實心軸電機、第1制動器及第1減速器輸入端分別與滑輪連接，所述滑輪通過第1皮帶相互聯動地連接，所述第2實心軸電機、第2制動器及第2減速器的輸入端分別與滑輪連接，所述滑輪通過第2皮帶相互聯動地連接。

在此，優選地，所述第1及第2減速器為中空型減速器，與所述第1及第2減速器連接的滑輪為中空型滑輪。

在此，優選地，所述第1及第2制動器分別與所述第1及第2實心軸電機平行地分隔配置，使得模塊的一邊長度較短地形成。

在此，優選地，所述第1軸中空部的滑輪位于相同平面，以三角形狀配置；所述第2軸中空部的滑輪位于相同平面，以三角形狀配置。

在此，所述實心軸電機為內裝編碼器的電機，所述2軸中空模塊在關節機器人的關節側通過鉸鏈結合。

發明的效果

根據上述構成，代替中空電機而使用實心軸電機，以此形成2軸中空模塊，從而，減少2軸中空模塊的制造費用，并且，使用實心軸電機，不受2軸中空模塊的中空大小的制約，而能夠容易地擴大中空的大小的2軸中空模塊，并且，利用2軸中空模塊，制造簡單的連接結構，即可在短時間內構筑關節機器人。

附圖說明

圖1為根據本發明的利用實心軸電機的關節機器人用2軸中空模塊的剖視圖；

圖2為根據本發明的利用實心軸電機的關節機器人用2軸中空模塊的內部結構圖；

圖3為根據本發明的利用實心軸電機的關節機器人用2軸中空模塊的第1軸連接結構圖；

圖4為根據本發明的利用實心軸電機的關節機器人用2軸中空模塊的第2軸連接結構圖；

圖5為根據本發明的利用實心軸電機的關節機器人用2軸中空模塊的應用例。

附圖標記說明

10,10a,10b,10c:2軸中空模塊