[發明專利]條孔式工件抓取機構

在審

• 申請號: 201410628675.0
• 申請日: 2014-11-11
• 公開（公告）號: CN104325394A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 李立光
• 申請（專利權）人: 重慶山能儀表有限公司
• 主分類號: B24B41/00
• 分類號: B24B41/00
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 晉小華

技術領域

本發明屬于夾持裝置的技術領域。

背景技術

工件抓取機構用于將工件夾持，并運輸至合適的位置。工件抓取機構在抓取及運輸工件時，不是均速的，甚至有時還需要走走停停。

當我們抓取的工件為坯料或半成品時，抓取的下一步工序通常是對坯料和半成品的加工，例如去毛刺、倒棱、磨圓角等。目前的操作是在運輸工件完畢后才對坯料和半成品進行加工，在抓取機構運輸工件時，不會對工件進行加工或輔助加工，沒有較好地利用運輸工件這個工序。

發明內容

本發明提供一種條孔式工件抓取機構，以解決現有工件抓取不能對工件進行加工或輔助加工的問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案:?一種條孔式工件抓取機構，包括施力桿、兩相對設置的夾爪、彈簧和兩控制桿，兩控制桿分別鉸接在夾爪夾持端的內側，兩控制桿一端沿其長度方向均開有條形孔，施力桿的一端設有導向頭，導向頭滑動連接在兩條形孔內，兩控制桿的另一端上連接有支桿，兩支桿之間設有打磨頭，打磨頭和支桿通過彈簧連接，打磨頭對應待抓取工件的棱角處。

本發明的原理在于：推動施力桿，施力桿帶動控制桿轉動，當控制桿的條形孔遠離工件時，控制桿會夾緊，從而帶動兩夾爪夾緊。同時，控制桿遠離條形孔的一端會朝向工件運動，與控制桿相連的支桿也會靠近工件，打磨頭和彈簧將工件圍住，因工件抓取機構在運動不是均速運動，打磨頭回發生來回的移動，從而對工件的棱角處進行打磨。

與現有技術相比，本發明的優點在于：施力桿可通過控制桿的條形孔來實現工件的夾緊，同時施力桿還可以驅動支桿將打磨頭和彈簧套入。當工件抓取機構開始運動時，可借助運輸時的加速度驅動打磨頭在彈簧上來回移動，對工件的棱角處進行打磨。本發明在抓取工件的同時可對工件輔助加工，合理地利用了工件在運輸時為非均速的這一特性，較好地利用運輸工件這個工序。

進一步，打磨頭的形狀為圓柱體，使打磨頭與工件的接觸為線接觸，只與需要打磨的棱角接觸，盡量不要與工件的表面接觸，防止打磨頭將加工好的表面磨花。

進一步，條形孔的端部可與導向頭卡接，使導向頭在位于條形孔端部時，在不施加外力的情況下，處于穩定的狀態。

進一步，導向頭鉸接在施力桿的一端，導向頭可在條形孔內滾動，減小導向頭和條形孔內壁之間的摩擦力。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明技術方案進一步說明：

圖1是本發明條孔式工件抓取機構實施例的結構示意圖。

具體實施方式???

說明書附圖中的附圖標記包括：施力桿1、夾爪2、彈簧3、控制桿4、條形孔5、導向頭6、打磨頭7、支桿8、工件9。?

如圖1所示，本實施例中的條孔式工件抓取機構，需要抓取的工件9為長方體，包括施力桿1、兩相對設置的夾爪2、彈簧3和兩控制桿4。兩控制桿4分別鉸接在夾爪2夾持端的內側，兩控制桿4上端沿其長度方向各開有一條條形孔5。施力桿1的下端鉸接有導向頭6，打磨頭7的形狀為圓柱體，導向頭6滑動連接在兩條形孔5內，條形孔5的上端部可與導向頭6卡接。兩控制桿4的下端上連接有支桿8，兩支桿8之間設有四個打磨頭7，兩打磨頭7之間通過彈簧3連接，打磨頭7和支桿8之間也通過彈簧3連接，打磨頭7對應長方體的側楞。彈簧3的形變量應不大于倒角的直徑。

將施力桿1向下推，施力桿1的導向頭6會沿條形孔5向下運動，驅動控制桿4的上端向下運動，控制桿4的下端向上運動，控制桿4會處于展開的狀態，控制桿4會驅動夾爪2展開，工件9會被松開，位于控制桿4下端的支桿8也會向上運動，打磨頭7會與工件9脫離。

將施力桿1向上拉，施力桿1的導向頭6會沿條形孔5向上運動，驅動控制桿4的上端向上運動，控制桿4的下端向下運動，控制桿4會處于收攏的狀態，控制桿4會驅動夾爪2收攏，工件9會被逐漸夾緊，位于控制桿4下端的支桿8也會向下運動，打磨頭7和彈簧3會將工件9的側面整個套住，打磨頭7與工件9的側楞接觸。當導向頭6滑動至條形孔5的最上端時，工件9處于被夾緊的狀態，導向頭6卡接在條形孔5內，在不施加外力時，工件9會處于被夾緊的狀態。當本機構整個開啟移動時，因其運輸的速度是非均速的，存在加速度，打磨頭7會在側楞附近的磨，同時，因為存在彈簧3，可對能量進行儲存，打磨頭7可實現在側楞附近反復地磨。彈簧3的形變量應不大于倒角的直徑，磨損的范圍不會超過要求。

對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發明結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本發明的保護范圍，這些都不會影響本發明實施的效果和專利的實用性。