[發明專利]用于自鎖連桿式機器人攀爬裝置

在審

• 申請號: 201410623765.0
• 申請日: 2014-11-07
• 公開（公告）號: CN105620569A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 孫俊永
• 申請（專利權）人: 英卡博（天津）科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于機器人設備技術領域，尤其涉及用于自鎖連桿式機器人攀爬裝置。

背景技術

機器人是自動控制機器的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械（如機器狗，機器貓等）。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學和仿生學的產物，目前科學界正在向此方向研究開發。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種結構簡單，針對性強，通過傳感器監測位置信號，利用連桿自鎖原理，實現機器人攀爬的自鎖連桿式機器人攀爬裝置，其具有廣泛的應用前景，適于推廣應用。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：

該自鎖連桿式機器人攀爬裝置包括：導線、接收器、控制裝置、發射器、滑軌、移動裝置、桿AB、桿BC、鉸鏈D、固定基座、鉸鏈A、鉸鏈C、鉸鏈B、桿CD、墊圈、緊固螺母、連接桿、吸盤、傳感器、開關、外殼和電源，所述控制裝置固定在所述外殼上，并通過所述導線與所述發射器和所述接收器連接，所述電源與所述接收器和所述移動裝置連接，所述移動裝置設置在所述滑軌上，所述滑軌固定在所述外殼上，所述桿AB與所述移動裝置連接，所述桿BC一端通過所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過所述鉸鏈C與所述桿CD連接，所述桿AB設置在所述鉸鏈A上，所述鉸鏈A固定在所述固定基座上，所述桿CD設置在所述鉸鏈D上，所述鉸鏈D固定在所述固定基座上，所述固定基座固定在所述外殼上，所述吸盤固定在所述連接桿上，所述連接桿通過所述緊固螺母固定在所述桿CD，所述緊固螺母下方設置有所述墊圈，所述傳感器固定在所述外殼右上角，所述開關固定在所述外殼上。

通過采用上述技術方案，該自鎖連桿式機器人攀爬裝置包括：導線、接收器、控制裝置、發射器、滑軌、移動裝置、桿AB、桿BC、鉸鏈D、固定基座、鉸鏈A、鉸鏈C、鉸鏈B、桿CD、墊圈、緊固螺母、連接桿、吸盤、傳感器、開關、外殼和電源，所述控制裝置固定在所述外殼上，并通過所述導線與所述發射器和所述接收器連接，所述電源與所述接收器和所述移動裝置連接，所述接收器接收所述傳感器信號，將信號傳遞給所述控制裝置，所述發射器經處理完的信號傳遞給所述移動裝置，控制其運動，所述移動裝置設置在所述滑軌上，所述滑軌固定在所述外殼上，所述桿AB與所述移動裝置連接，所述移動裝置接收所述發射器信號，在所述滑軌上運動，實現所述桿AB位置的變動，以達到壓緊所述吸盤的目的，所述桿BC一端通過所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過所述鉸鏈C與所述桿CD連接，所述桿AB運動，當所述桿BC與所述桿AB重合時，機構完成自鎖操作，實現對所述吸盤的壓緊，所述桿AB設置在所述鉸鏈A上，所述鉸鏈A固定在所述固定基座上，所述桿AB可以繞所述鉸鏈A自由運動，所述桿CD設置在所述鉸鏈D上，所述鉸鏈D固定在所述固定基座上，所述桿CD可以繞所述鉸鏈D自由運動，所述固定基座固定在所述外殼上，所述吸盤固定在所述連接桿上，當所述連接桿向下運動時，壓緊所述吸盤，機器人吸附在墻壁上，當所述連接桿向上運動時，帶動所述吸盤向上運動，此時機器人可以運動，所述連接桿通過所述緊固螺母固定在所述桿CD，所述緊固螺母下方設置有所述墊圈，所述桿CD處于豎直狀態時，所述連接桿處于水平狀態，對所述吸盤壓緊，所述墊圈可以起到防松和防震的效果，所述傳感器固定在所述外殼右上角，所述開關固定在所述外殼上。

本發明進一步設置為：所述移動裝置設置在所述滑軌上，所述桿AB與所述移動裝置連接。

通過采用上述技術方案，所述移動裝置設置在所述滑軌上，所述桿AB與所述移動裝置連接，所述移動裝置接收所述發射器信號，在所述滑軌上運動，實現所述桿AB位置的變動，以達到壓緊所述吸盤的目的。

本發明進一步設置為：所述桿BC一端通過所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過所述鉸鏈C與所述桿CD連接。

通過采用上述技術方案，所述桿BC一端通過所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過所述鉸鏈C與所述桿CD連接，所述桿AB運動，當所述桿BC與所述桿AB重合時，機構完成自鎖操作，實現對所述吸盤的壓緊。

本發明進一步設置為：所述吸盤固定在所述連接桿上。

通過采用上述技術方案，所述吸盤固定在所述連接桿上，當所述連接桿向下運動時，壓緊所述吸盤，機器人吸附在墻壁上，當所述連接桿向上運動時，帶動所述吸盤向上運動，此時機器人可以運動。