[發(fā)明專利]一種爬墻機器人雙11行走架構

在審

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• 申請日: 2014-11-05
• 公開（公告）號: CN104443095A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設計）人: 羅權
• 申請（專利權）人: 羅權
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

技術領域

本發(fā)明屬于機器人行走結構及控制技術領域，尤其是一種爬墻機器人雙11行走架構。

背景技術

目前的爬墻機器人行走結構方式主要分為輪式、履帶式或復合履帶式滾動式、類足式或類足關節(jié)爬行方式、十字架構或類十字架構滑動行走方式。其中輪式結構采用磁吸附式，其運動速度快，轉(zhuǎn)向靈活，但要求被吸附行走面具有磁吸附性及平面性，其適應性及跨障能力均弱。履帶式或復合履帶式采用磁、真空或者負壓等多種吸附方式，其運動平穩(wěn)，接觸面積大，載重量大，跨障能力較強；但轉(zhuǎn)向靈活度差，控制及結構較復雜，要求在平面行走。類足似或類足關節(jié)式跨障能力較強，重心穩(wěn)，行走轉(zhuǎn)向靈活，但行動較慢，控制及結構復雜，載荷較小。十字架構或類十字架構行走轉(zhuǎn)向靈活，結構及控制簡單，重心穩(wěn)。但行走速度慢，跨障弱，載荷較小，平面行走。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述技術缺陷，本發(fā)明提供了一種爬墻機器人雙11行走架構。該架構思路來源于縫紉機的推動布料移動的壓腳下面二排或四排運動齒條,正如十字架構的思路來源于十字架一樣。

本發(fā)明解決技術問題所采取的第一種技術方案為：在機器人體兩側(cè)設置有吸附運動機構，吸附運動機構完成機器人的前后、左右、斜向運動。

所述的吸附運動機構為直列單排結構，由多個吸附單體組成，形成奇數(shù)組與偶數(shù)組間隔排列，奇數(shù)組內(nèi)的吸附單體受控于第一運動驅(qū)動控制機構單元，偶數(shù)組內(nèi)的吸附單體受控于第二運動驅(qū)動控制機構單元。

當機器人前后動運時：奇數(shù)組的吸附單體保持吸附在物體表面，偶數(shù)組的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向前或向后運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的偶數(shù)組的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

當機器人左右動運時：奇數(shù)組的吸附單體保持吸附在物體表面，偶數(shù)組的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的偶數(shù)組的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

當機器人斜向動運時：奇數(shù)組的吸附單體保持吸附在物體表面，偶數(shù)組的吸附單體離開物體表面的，相對機器人體在做向前或向后的運動中，同時也做橫向的向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的偶數(shù)組的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

進一步說，所述的第一運動驅(qū)動控制機構單元和第二運動驅(qū)動控制機構單元結構相同，包括吸附單體支撐塊、受控的升降桿和滑體，其中吸附單體支撐塊上裝有多個吸附單體，滑體和吸附單體支撐塊之間設置有受控的升降桿。

進一步說，吸附單體的伸縮長度可調(diào)。

本發(fā)明解決技術問題所采取的第二種技術方案為：在機器人體兩側(cè)設置有吸附運動機構，吸附運動機構完成機器人的前后、左右、斜向運動。

所述的吸附運動機構為直列雙排結構，第一排內(nèi)的吸附單體受控于第一運動驅(qū)動控制機構單元，第二排內(nèi)的吸附單體受控于第二運動驅(qū)動控制機構單元。

當機器人前后動運時：第一排的吸附單體保持吸附在物體表面，第二排的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向前或向后運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的第一排的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

當機器人左右動運時：第一排的吸附單體保持吸附在物體表面，第二排的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的第一排的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

當機器人斜向動運時：第一排的吸附單體保持吸附在物體表面，第二排的吸附單體離開物體表面的，相對機器人體在做向前或向后的運動中，同時也做橫向的向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的第一排的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

進一步說，所述的第一運動驅(qū)動控制機構單元和第二運動驅(qū)動控制機構單元結構相同，包括吸附單體支撐塊、受控的升降桿和滑體，其中吸附單體支撐塊上裝有多個吸附單體，滑體和吸附單體支撐塊之間設置有受控的升降桿。

進一步說，吸附單體的伸縮長度可調(diào)。