[發明專利]一種爬墻機器人雙11行走架構

在審

• 申請號: 201410618017.3
• 申請日: 2014-11-05
• 公開（公告）號: CN104443095A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 羅權
• 申請（專利權）人: 羅權
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?一種爬墻機器人雙11行走架構，其特征在于：

在機器人體兩側設置有吸附運動機構，吸附運動機構完成機器人的前后、左右、斜向運動；

所述的吸附運動機構為直列單排結構，由多個吸附單體組成，形成奇數組與偶數組間隔排列，奇數組內的吸附單體受控于第一運動驅動控制機構單元，偶數組內的吸附單體受控于第二運動驅動控制機構單元；

當機器人前后動運時：奇數組的吸附單體保持吸附在物體表面，偶數組的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向前或向后運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的偶數組的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動；

當機器人左右動運時：奇數組的吸附單體保持吸附在物體表面，偶數組的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的偶數組的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動；

當機器人斜向動運時：奇數組的吸附單體保持吸附在物體表面，偶數組的吸附單體離開物體表面的，相對機器人體在做向前或向后的運動中，同時也做橫向的向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的偶數組的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

2.根據權利要求1所述的一種爬墻機器人雙11行走架構，其特征在于：所述的第一運動驅動控制機構單元和第二運動驅動控制機構單元結構相同，包括吸附單體支撐塊、受控的升降桿和滑體，其中吸附單體支撐塊上裝有多個吸附單體，滑體和吸附單體支撐塊之間設置有受控的升降桿。

3.根據權利要求2所述的一種雙11結構運動的爬墻機器人控制方法，其特征在于：吸附單體的伸縮長度可調。

4.一種爬墻機器人雙11行走架構，其特征在于：在機器人體兩側設置有吸附運動機構，吸附運動機構完成機器人的前后、左右、斜向運動；

所述的吸附運動機構為直列雙排結構，第一排內的吸附單體受控于第一運動驅動控制機構單元，第二排內的吸附單體受控于第二運動驅動控制機構單元；

當機器人前后動運時：第一排的吸附單體保持吸附在物體表面，第二排的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向前或向后運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的第一排的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動；

當機器人左右動運時：第一排的吸附單體保持吸附在物體表面，第二排的吸附單體離開物體表面，相對機器人體做向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的第一排的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動；

當機器人斜向動運時：第一排的吸附單體保持吸附在物體表面，第二排的吸附單體離開物體表面的，相對機器人體在做向前或向后的運動中，同時也做橫向的向左或向右運動，運動到一個位置后降下吸附單體到物體表面接觸，并開始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附著的第一排的吸附單體解除吸附力，并抬升帶動機器人本體的移動。

5.根據權利要求4所述的一種爬墻機器人雙11行走架構，其特征在于：所述的第一運動驅動控制機構單元和第二運動驅動控制機構單元結構相同，包括吸附單體支撐塊、受控的升降桿和滑體，其中吸附單體支撐塊上裝有多個吸附單體，滑體和吸附單體支撐塊之間設置有受控的升降桿。

6.根據權利要求5所述的一種雙11結構運動的爬墻機器人控制方法，其特征在于：吸附單體的伸縮長度可調。