[發(fā)明專利]一種三片式擺線輪RV減速器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410593953.3
• 申請(qǐng)日: 2014-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN104455226A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張靖;黃襄茂;胡俊章
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 王梨華;陳麗霞

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人減速器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及了一種三片式擺線輪RV減速器。

背景技術(shù)

目前，常用的機(jī)器人RV減速器內(nèi)部采用兩片擺線輪。考慮到行星架凸臺(tái)個(gè)數(shù)的原因，部分型號(hào)中的兩片擺線輪不能配對(duì)磨削，一致性略差，傳動(dòng)精度受影響。除此之外，裝有兩片擺線輪的RV減速器在承載能力及轉(zhuǎn)速要求較高的情況下，呈現(xiàn)出剛度差、載荷分布相對(duì)集中和滾針與保持架組件容易被破壞等情況，額定使用壽命基本維持在六千小時(shí)，從可靠性和經(jīng)濟(jì)的角度，必須提高RV減速器的使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供了一種三片式擺線輪RV減速器。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決：

一種三片式擺線輪RV減速器，包括針齒殼、滾針、輸出行星架、行星齒輪、輸入軸、曲軸、滾針與保持架組件、擺線輪、輸入行星架、第一圓錐滾子軸承、軸肩擋圈、第二圓錐滾子軸承、鋼套；行星齒輪為三個(gè)，第一圓錐滾子軸承為兩套，第二圓錐滾子軸承為三對(duì)，滾針與保持架組件為九套，曲軸為三個(gè)，每個(gè)曲軸上的鋼套為一個(gè)，擺線輪為三片；針齒殼內(nèi)具有針齒槽，針齒槽上放置滾針，輸出行星架槽內(nèi)沿周向均勻分布三個(gè)行星齒輪，輸入軸與三個(gè)行星齒輪同時(shí)進(jìn)行嚙合傳動(dòng)，三個(gè)曲軸均通過花鍵聯(lián)接與行星齒輪固定，三片相位差為120°的擺線輪通過滾針與保持架組件與三個(gè)曲軸鉸接，并且三片擺線輪與滾針相嚙合，在三對(duì)第二圓錐滾子軸承的支撐推動(dòng)下，固為一體的輸入行星架與輸出行星架將擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出去。

作為優(yōu)選，針齒殼的左側(cè)孔與右側(cè)孔分別通過第一圓錐滾子軸承與輸入行星架和輸出行星架連接。

作為優(yōu)選，第一圓錐滾子軸承與輸入行星架通過軸肩擋圈調(diào)整軸向游隙與預(yù)緊力。

作為優(yōu)選，輸入行星架與輸出行星架通過內(nèi)螺紋圓錐銷定位，采用圓柱頭內(nèi)六角螺釘使輸入行星架與輸出行星架固為一體。承載能力得到增強(qiáng)，扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于普通類型的RV減速器。

作為優(yōu)選，輸入行星架與輸出行星架之間采用了三片相位差為120°的擺線輪，與擺線輪相嚙合的滾針個(gè)數(shù)為3的整數(shù)倍，滾針數(shù)與針齒殼內(nèi)的槽的個(gè)數(shù)相等。以上結(jié)構(gòu)從一致性出發(fā)，每臺(tái)RV減速器的三片擺線輪可以配對(duì)磨削。

作為優(yōu)選，行星齒輪輪廓與內(nèi)花鍵存在相位關(guān)系，曲軸的外花鍵與曲軸偏心方向存在相位關(guān)系。為防止裝配時(shí)三個(gè)行星齒輪與輸入軸無法嚙合，在設(shè)計(jì)制造時(shí)，必須規(guī)定行星齒輪輪廓與內(nèi)花鍵以及曲軸的外花鍵與曲軸偏心方向的相對(duì)位置。

作為優(yōu)選，曲軸上具有三段偏心量相同的偏心軸段且偏心方向呈相隔120°均勻分布，最靠近花鍵一端的偏心軸段或者離花鍵一端最遠(yuǎn)的偏心軸段采用鋼套。曲軸具有三段偏心量相同的偏心軸段且偏心方向呈相隔120°均勻分布，最靠近花鍵一端或者離花鍵一端最遠(yuǎn)的偏心軸段為方便擺線輪的安裝，采用了比其他兩段偏心軸段直徑小的偏心軸段，等待中間軸段上的滾針與保持架組件與擺線輪裝入，再將外圈直徑與其他兩段偏心軸段直徑相等、內(nèi)圈直徑基本尺寸等于最小偏心軸段直徑的鋼套裝入最小偏心軸段，此處采用過盈配合。實(shí)現(xiàn)三片擺線輪在曲軸上的安裝，削減滾針與保持架組件的受力，減小滾針與保持架組件被破壞的概率，進(jìn)而提高RV減速器的使用壽命。再者，三片擺線輪的組合，對(duì)RV減速器的回轉(zhuǎn)剛度起到改善作用。

本發(fā)明的組成包括：針齒殼，所述的針齒殼內(nèi)具有滾針，輸入行星架與針齒殼之間有第一圓錐滾子軸承和方便調(diào)整間隙的軸肩擋圈，所述的輸入行星架和輸出行星架通過內(nèi)螺紋圓錐銷定位、內(nèi)六角螺釘連接固成一體，輸入軸通過所述輸入行星架和輸出行星架的中心與放置在輸出行星架槽內(nèi)且均勻分布相隔120°的三組行星齒輪同時(shí)進(jìn)行嚙合傳動(dòng)，所述的行星齒輪通過花鍵聯(lián)接與三組曲軸固定，三片相位差120°的擺線輪鉸接在三個(gè)曲軸上并與放置在針齒殼槽內(nèi)的滾針相嚙合，所述曲軸靠近花鍵一端的偏心輪裝有鋼套，便于上述擺線輪裝入，所述固為一體的輸入行星架與輸出行星架由裝在其上的三對(duì)曲軸支撐軸承來推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞給輸出行星架。

相對(duì)普通類型的RV減速器，在不減少傳動(dòng)比和寬度方向增加不大的情況下，本發(fā)明專利傳動(dòng)平穩(wěn)，受力更均勻，扭轉(zhuǎn)剛度進(jìn)一步提高，可獲得小彈性回差。表現(xiàn)出高精度、低噪音、承載能力強(qiáng)和壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。此外，本發(fā)明適于工業(yè)化生產(chǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的主視圖。

圖2是圖1中的A-A旋轉(zhuǎn)剖視圖。

圖3是圖2中的向視圖。

圖4是圖1中的B-B剖視圖。

具體實(shí)施方式