[發明專利]一種OBU定位方法、RSU及ETC系統

有效

• 申請號: 201410593911.X
• 申請日: 2014-10-29
• 公開（公告）號: CN104569911A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 李怡凡;俞明良;周維
• 申請（專利權）人: 深圳市金溢科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

技術領域

本發明涉及智能交通(Intelligent?Transportation?System，ITS)領域，更具體地說，涉及一種OBU定位方法、RSU及ETC系統。

背景技術

ETC(Electronic?Toll?Collection，電子不停車收費系統)為智能交通系統的一種，ETC主要包括RSU(Road?Side?Unit，路側單元)和OBU(On?board?Unit，車載單元)，RSU設置于ETC車道上，OBU設置于機動車上；在機動車行駛入ETC車道后，RSU將采用DSRC(Dedicated?Short?Range?Communication)技術與OBU進行通訊，從而完成電子不停車收費。

隨著車輛保有量越來越多及ETC車道需求的普及，同向多條ETC車道模式將越來越普及，同向多條ETC車道模式是指在機動車的通行方向上，設置有多條同向的ETC車道(該多條同向的ETC車道可相鄰設置)，且各ETC車道均設置有RSU，各ETC車道設置的RSU將與駛入本車道的機動車上設置的OBU進行通訊。

目前，在同向多條ETC車道模式場景下，RSU與OBU進行通訊的方式為：各ETC車道的RSU通過約定同步+干擾信號來同步發送通訊信號(通訊信號如BST)，即各ETC車道的RSU之間發送信號的時序同步，在當前ETC車道的RSU發送通訊信號，與OBU進行通訊時，相鄰ETC車道的RSU將發送干擾信號；然而，這種RSU與OBU進行通訊的方式，依然會存在旁道干擾等情況。為徹底解決如上問題，出現通過對車輛進行精確定位并優先保證正確的車輛進行交易的技術方案，而現行所用的定位方式誤差較大，成為制約此技術方案的關鍵問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種OBU定位方法、RSU及ETC系統，以在同向多條ETC車道模式場景下，實現當前車道的RSU對隸屬于本車道的OBU的精準定位。

為實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種OBU定位方法，基于具有多個相連的RSU的同向多條ETC車道；所述方法應用于第一RSU，所述第一RSU隸屬于第一ETC車道；所述方法包括：

獲取第一OBU發送的OBU信號；

確定第一OBU的OBU位置，根據所述OBU位置確定所述第一OBU的隸屬ETC車道；

若所述第一OBU的隸屬ETC車道與所述第一ETC車道相應，獲取其他RSU根據所獲取的第一OBU發送的OBU信號計算的OBU數據包，所述OBU數據包包括：其他RSU所計算的第一OBU的OBU位置；

根據所述確定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU數據包所記錄的第一OBU的OBU位置，確定第一OBU的平均位置，實現對第一OBU的定位。

其中，所述獲取第一OBU發送的OBU信號包括：

每間隔預設時間，向第一OBU發送一個通信命令，獲取第一OBU反饋的一個OBU信號；

所述確定第一OBU的OBU位置包括：

在獲取多個OBU信號后，計算多個所獲取的各OBU信號對應的第一OBU的OBU位置，得到多個OBU位置；

對于所述多個OBU位置，若第j個獲取的OBU信號對應的OBU位置，與第i個獲取的OBU信號對應的OBU位置的橫向位置差值的絕對值大于第一值，或縱向位置差值的絕對值大于第二值，則從所述多個OBU位置中剔除第j個獲取的OBU信號對應的OBU位置，得到剩余OBU位置，其中j＝i+1；

對所述剩余OBU位置進行迭代取均值處理，得到第一OBU最終的OBU位置；

所述根據所述確定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU數據包所記錄的第一OBU的OBU位置，確定第一OBU的平均位置，實現對第一OBU的定位包括：

根據所述最終的OBU位置和所述OBU數據包所記錄的第一OBU的OBU位置，確定第一OBU的平均位置。

其中，所述OBU信號攜帶有第一OBU的OBU標識；所述獲取其他RSU根據所獲取的第一OBU發送的OBU信號計算的OBU數據包包括：

在各RSU根據所獲取的OBU信號，構建OBU隊列后，第一RSU獲取其他RSU所構建的具有所述第一OBU的OBU標識的OBU數據包；

其中，各RSU根據所獲取的OBU信號，構建的OBU隊列中OBU數據包包括：所獲取的OBU信號對應的OBU標識，及發送OBU信號的OBU相對于隸屬ETC車道的位置。

其中，所述方法還包括：