[發(fā)明專利]一種OBU定位方法、RSU及ETC系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410593911.X
• 申請日: 2014-10-29
• 公開（公告）號: CN104569911A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李怡凡;俞明良;周維
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市金溢科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種OBU定位方法，其特征在于，基于具有多個相連的RSU的同向多條ETC車道；所述方法應(yīng)用于第一RSU，所述第一RSU隸屬于第一ETC車道；所述方法包括：

獲取第一OBU發(fā)送的OBU信號；

確定第一OBU的OBU位置，根據(jù)所述OBU位置確定所述第一OBU的隸屬ETC車道；

若所述第一OBU的隸屬ETC車道與所述第一ETC車道相應(yīng)，獲取其他RSU根據(jù)所獲取的第一OBU發(fā)送的OBU信號計算的OBU數(shù)據(jù)包，所述OBU數(shù)據(jù)包包括：其他RSU所計算的第一OBU的OBU位置；

根據(jù)所述確定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU數(shù)據(jù)包所記錄的第一OBU的OBU位置，確定第一OBU的平均位置，實現(xiàn)對第一OBU的定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的OBU定位方法，其特征在于，所述獲取第一OBU發(fā)送的OBU信號包括：

每間隔預(yù)設(shè)時間，向第一OBU發(fā)送一個通信命令，獲取第一OBU反饋的一個OBU信號；

所述確定第一OBU的OBU位置包括：

在獲取多個OBU信號后，計算多個所獲取的各OBU信號對應(yīng)的第一OBU的OBU位置，得到多個OBU位置；

對于所述多個OBU位置，若第j個獲取的OBU信號對應(yīng)的OBU位置，與第i個獲取的OBU信號對應(yīng)的OBU位置的橫向位置差值的絕對值大于第一值，或縱向位置差值的絕對值大于第二值，則從所述多個OBU位置中剔除第j個獲取的OBU信號對應(yīng)的OBU位置，得到剩余OBU位置，其中j＝i+1；

對所述剩余OBU位置進(jìn)行迭代取均值處理，得到第一OBU最終的OBU位置；

所述根據(jù)所述確定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU數(shù)據(jù)包所記錄的第一OBU的OBU位置，確定第一OBU的平均位置，實現(xiàn)對第一OBU的定位包括：

根據(jù)所述最終的OBU位置和所述OBU數(shù)據(jù)包所記錄的第一OBU的OBU位置，確定第一OBU的平均位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的OBU定位方法，其特征在于，所述OBU信號攜帶有第一OBU的OBU標(biāo)識；所述獲取其他RSU根據(jù)所獲取的第一OBU發(fā)送的OBU信號計算的OBU數(shù)據(jù)包包括：

在各RSU根據(jù)所獲取的OBU信號，構(gòu)建OBU隊列后，第一RSU獲取其他RSU所構(gòu)建的具有所述第一OBU的OBU標(biāo)識的OBU數(shù)據(jù)包；

其中，各RSU根據(jù)所獲取的OBU信號，構(gòu)建的OBU隊列中OBU數(shù)據(jù)包包括：所獲取的OBU信號對應(yīng)的OBU標(biāo)識，及發(fā)送OBU信號的OBU相對于隸屬ETC車道的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的OBU定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第一OBU的隸屬ETC車道與所述第一ETC車道不相應(yīng)，則第一RSU向其他RSU發(fā)送所構(gòu)建的OBU隊列中對應(yīng)的OBU數(shù)據(jù)包，以便其他RSU對本ETC車道內(nèi)的OBU進(jìn)行定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的OBU定位方法，其特征在于，所述確定第一OBU的OBU位置包括：

以第一RSU的天線投影到第一ETC車道上形成的橢圓形區(qū)域的靠近RSU的端點為原點形成二維坐標(biāo)系；

確定所述二維坐標(biāo)系中，第一OBU的OBU坐標(biāo)；

所述根據(jù)確定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU數(shù)據(jù)包所記錄的第一OBU的OBU位置，確定第一OBU的平均位置包括：

根據(jù)第一RSU計算的第一OBU的坐標(biāo)，及所述OBU數(shù)據(jù)包所記錄的第一OBU的OBU坐標(biāo)，確定第一OBU的平均坐標(biāo)，實現(xiàn)對第一OBU的定位；

其中，所述OBU數(shù)據(jù)包所記錄的第一OBU的OBU坐標(biāo)為，在以第一OBU的隸屬ETC車道對應(yīng)的天線投影到該隸屬ETC車道上形成的橢圓形區(qū)域的端點為原點形成二維坐標(biāo)系中，第一OBU相對于隸屬ETC車道的OBU坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的OBU定位方法，其特征在于，還包括：

若所述第一OBU的平均坐標(biāo)的縱向坐標(biāo)值小于預(yù)設(shè)距離，則第一RSU優(yōu)先與第一OBU進(jìn)入交易流程，建立交易通信鏈路。