[發(fā)明專利]工程機(jī)械臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410589279.1
• 申請(qǐng)日: 2014-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN105570508A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾中煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): F16K31/02
• 分類號(hào): F16K31/02
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái) 比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方法及裝置。

背景技術(shù)

目前的很多工程機(jī)械都具有臂架系統(tǒng)，例如混凝土泵車、起重機(jī)等。在該 臂架系統(tǒng)中，多臂節(jié)鉸接形成的臂架通過轉(zhuǎn)臺(tái)固定在工程機(jī)械的底架上，臂架 和轉(zhuǎn)臺(tái)配合動(dòng)作，可以實(shí)現(xiàn)將物料輸送至指定地點(diǎn)。其中，轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)動(dòng)作通 過驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥實(shí)現(xiàn)。

為了保證工程機(jī)械的安全性能及控制性能，人們通常希望轉(zhuǎn)臺(tái)的開啟速度 越慢越好，即轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的開啟電流越小越好。現(xiàn)有技術(shù)中，通常選擇產(chǎn)品規(guī) 格參數(shù)中給定的最小開啟電流作為轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的開啟電流。然而，由于實(shí)際應(yīng) 用場(chǎng)景中各種因素的影響，選擇產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流作為轉(zhuǎn)臺(tái) 比例閥的開啟電流很難保證控制的有效性，該給定的最小開啟電流可能因?yàn)樘? 小而落在驅(qū)動(dòng)電流死區(qū)內(nèi)，無法驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，即無法驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng) 作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方 法及裝置，用以高效準(zhǔn)確地確定轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包 括：

角度傳感器，用于檢測(cè)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度；

控制器，用于從所述角度傳感器獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度；以第一預(yù)設(shè)電 流驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時(shí)長(zhǎng)； 以第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的 第二時(shí)長(zhǎng)；所述第一預(yù)設(shè)電流不等于所述第二預(yù)設(shè)電流；根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電 流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時(shí)長(zhǎng)、所述第二時(shí)長(zhǎng)確定所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的 實(shí)際的最小開啟電流。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程機(jī)械，包括：

本發(fā)明實(shí)施例提供的上述臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)方法， 包括：

以第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取臂架系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn) 預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時(shí)長(zhǎng)；以第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取所述轉(zhuǎn) 臺(tái)回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第二時(shí)長(zhǎng)；所述第一預(yù)設(shè)電流不等于所述第二預(yù)設(shè) 電流；

根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時(shí)長(zhǎng)、所述第二時(shí) 長(zhǎng)確定所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)裝置， 包括：

獲取單元，用于以第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取臂架系 統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時(shí)長(zhǎng)；以第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例 閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第二時(shí)長(zhǎng)；所述第一預(yù)設(shè)電流不等 于所述第二預(yù)設(shè)電流；

確定單元，用于根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時(shí) 長(zhǎng)、所述第二時(shí)長(zhǎng)確定所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流。

本發(fā)明的有益效果包括：

本發(fā)明實(shí)施例提供的方案中，分別以第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn) 臺(tái)比例閥，得到轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時(shí)長(zhǎng)和第二時(shí)長(zhǎng)，基于轉(zhuǎn)臺(tái)比例 閥的線性特性，根據(jù)第一預(yù)設(shè)電流、第二預(yù)設(shè)電流、第一時(shí)長(zhǎng)、第二時(shí)長(zhǎng)便可 以確定出轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流供后續(xù)控制使用，能夠保證控制的 有效性。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā) 明實(shí)施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 的示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 的原理示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)方法 的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)裝置 的示意圖。

具體實(shí)施方式