[發明專利]車聯網系統中行人定位系統、方法和相關設備

有效

• 申請號: 201410589175.0
• 申請日: 2014-10-28
• 公開（公告）號: CN105548956B
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 鮑澤文;姚坤;饒佳;侯金伶
• 申請（專利權）人: 中國移動通信集團公司
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;G01S5/02;H04L29/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 郭潤湘

技術領域

本發明涉及車聯網技術領域，尤其涉及一種車聯網系統中行人定位系統、方法和相關設備。

背景技術

車聯網系統中，定位和通信是實現車聯網功能的兩個基礎。車輛定位可以通過車載終端的衛星定位系統、加速度計、陀螺儀、電子羅盤等實現。行人的定位也可以通過行人手持終端的衛星定位以及其他傳感器實現。車聯網系統中還存在路側單元，路側單元、車載終端、行人手持終端之間可以通過DSRC(Dedicated Short Range Communication，專用短程無線通信)進行通信，實現數據交互。

如何實現車聯網系統中連續無縫定位是安全車聯網系統中的一個重要問題。室外定位一般使用衛星定位和基站定位，但是衛星定位受到遮擋后會失效或者誤差變大，而基站定位本身的誤差就比較大。對于車輛定位來說，在衛星定位失效時，使用加速度計、陀螺儀、電子羅盤等實現的慣性導航位或者航位推算可以保持一定時間內的定位精度。但是，對于行人連續定位，由于行人的手持終端不同于車載終端，其慣性傳感器(如加速度計、陀螺儀)、電子羅盤精度較低，而且手持終端在使用時姿態變化復雜，因此，在衛星定位失效時，使用慣性導航或者航位推算的方式定位會帶來極大的誤差。所以，在行人手持終端衛星定位系統不可用時，使用慣性導航或者航位推算的方式獲取行人的位置很難保證一段時間之內的精度。

發明內容

本發明實施例提供一種車聯網系統中行人定位系統、方法和相關設備，用以在衛星定位系統失效后，連續準確定位行人位置。

本發明實施例提供一種車聯網系統中行人定位系統，所述車聯網系統包括云服務器、行人手持終端和至少一個無線節點，包括：

云服務器，用于接收行人手持終端和至少一個無線節點在所述手持終端的衛星定位系統失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；根據當前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當前計算時刻的行人位置；

行人手持終端，用于確定衛星定位系統失效時，廣播發送衛星定位失效標識；以及按照與無線節點約定的上報時間點向所述云服務器上報第一定位信息；

無線節點，用于在接收到所述行人手持終端發送的衛星定位失效標識之后，按照與所述行人手持終端約定的上報時間點向所述云服務器上報第二定位信息。

本發明實施例提供一種車聯網系統中行人定位的方法，所述車聯網系統包括云服務器、行人手持終端和至少一個無線節點，包括：

接收行人手持終端和至少一個無線節點在所述手持終端的衛星定位系統失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；

根據當前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當前計算時刻的行人位置。

本發明實施例提供一種云服務器，應用于車聯網系統行人定位系統中，所述車聯網系統還包括行人手持終端和至少一個無線節點，包括：

接收單元，用于接收行人手持終端和至少一個無線節點在所述手持終端的衛星定位系統失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；

確定單元，用于根據當前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當前計算時刻的行人位置。

本發明實施例提供另外一種車聯網系統中行人定位的方法，所述車聯網系統包括云服務器、行人手持終端和至少一個無線節點，包括：

所述行人手持終端監測自身的衛星定位系統是否失效；

在監測到所述衛星定位系統失效時，廣播發送衛星定位失效標識；

按照與無線節點預定的上報時間點向所述云服務器上報定位信息，所述定位信息包括行人在所述上報時間點的行走步數和航向測量值。

本發明實施例提供一種手持終端，應用于車聯網系統行人定位系統中，所述車聯網系統還包括云服務器和至少一個無線節點，包括：

監測單元，用于監測所述手持終端的衛星定位系統是否失效；

廣播單元，用于在所述監測單元監測到所述衛星定位系統失效時，廣播發送衛星定位失效標識；

信息上報單元，用于按照與無線節點預定的上報時間點向所述云服務器上報定位信息，所述定位信息包括行人在所述上報時間點的行走步數和航向測量值。