[發明專利]車聯網系統中行人定位系統、方法和相關設備

有效

• 申請號: 201410589175.0
• 申請日: 2014-10-28
• 公開（公告）號: CN105548956B
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 鮑澤文;姚坤;饒佳;侯金伶
• 申請（專利權）人: 中國移動通信集團公司
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;G01S5/02;H04L29/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 郭潤湘

1.一種車聯網系統中行人定位系統，所述車聯網系統包括云服務器、行人手持終端和至少一個無線節點，其特征在于，

云服務器，用于接收行人手持終端和至少一個無線節點在所述手持終端的衛星定位系統失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；根據當前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當前計算時刻的行人位置；

行人手持終端，用于確定衛星定位系統失效時，廣播發送衛星定位失效標識；以及按照與無線節點約定的上報時間點向所述云服務器上報第一定位信息；

無線節點，用于在接收到所述行人手持終端發送的衛星定位失效標識之后，按照與所述行人手持終端約定的上報時間點向所述云服務器上報第二定位信息。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述第一定位信息包括行人在所述上報時間點的行走步數和航向測量值；所述第二定位信息包括所述無線節點與所述行人手持終端之間的距離；以及

所述云服務器，具體用于根據當前計算時刻與上一計算時刻的行走步數差值與行人步長確定行人行走的距離；根據當前計算時刻與上一計算時刻的航向測量差值與上一計算時刻的行人航向值確定行人在當前計算時刻的第一航向值；根據當前計算時刻之前行人的歷史位置確定當前計算時刻位置空間所有位置的第二航向值；根據行人行走的距離和上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度利用預設的第一定位算法確定行人在所述位置空間內任一位置的第一概率值；根據無線節點與所述行人手持終端之間的距離、第一航向值和第二航向值和上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度利用預設的第二定位算法確定行人在所述位置空間內任一位置的第二概率值；選擇概率值最大的位置為所述行人當前計算時刻所在的位置。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，

所述無線節點，具體用于通過專用短程通信DSRC通信確定自身與所述行人手持終端之間的距離。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述行人手持終端，具體用于在所述衛星定位系統獲取的衛星信號信噪比SNR不大于預設信號閾值或者可見衛星數量不大于預設數量時，確定所述衛星定位系統失效。

5.如權利要求1～4任一權利要求所述的系統，其特征在于，

所述行人手持終端，具體用于確定所述衛星系統失效時，通過DSRC廣播發送衛星定位失效標識。

6.一種車聯網系統中行人定位的方法，所述車聯網系統包括云服務器、行人手持終端和至少一個無線節點，其特征在于，包括：

接收行人手持終端和至少一個無線節點在所述手持終端的衛星定位系統失效之后在相同的上報時間點分別上報的第一定位信息和第二定位信息；

根據當前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當前計算時刻的行人位置。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息包括行人在所述上報時間點的行走步數和航向測量值；所述第二定位信息包括所述無線節點與所述行人手持終端之間的距離；以及

根據當前計算時刻和上一計算時刻之間包含的上報時間點接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度確定當前計算時刻的行人位置，具體包括：

根據當前計算時刻與上一計算時刻的行走步數差值與行人步長確定行人行走的距離；

根據當前計算時刻與上一計算時刻的航向測量差值與上一計算時刻的行人航向值確定行人在當前計算時刻的第一航向值；

根據當前計算時刻之前行人的歷史位置確定當前計算時刻位置空間所有位置的第二航向值；

根據行人行走的距離和上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度利用預設的第一定位算法確定行人在所述位置空間內任一位置的第一概率值；

根據無線節點與所述行人手持終端之間的距離、第一航向值和第二航向值和上一計算時刻確定出的行人位置的概率密度利用預設的第二定位算法確定行人在所述位置空間內任一位置的第二概率值；

選擇概率值最大的位置為所述行人當前計算時刻所在的位置。