[發明專利]一種三角形復合機械臂驅動機構

有效

• 申請號: 201410577549.7
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN104440945A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 唐建柳;資凱亮;劉仁昌;岑永熾;盧佩敏;劉丹
• 申請（專利權）人: 佛山市禾才科技服務有限公司;唐易平
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;韓國勝

技術領域

本發明涉及機械臂領域，尤其涉及一種三角形復合機械臂驅動機構。

背景技術

可展機構目前有很廣泛的應用和發展，如可折疊的帳篷、可收縮的門簾、升降機、可折疊式臺燈或機械臂等。它的特點是伸縮比大，可延伸長距離和大跨度，而當它收縮以后所占空間很小，因此被應用于許多行業中。目前大多數可展機構的應用中采用的是單面可展機構或雙平行的可展機構，如門簾采用的是單面可展機構，升降機采用的是雙平行的可展機構。大多數的可展機構的主要缺點是在受多方向力作用下，其受力方向上的結構的強度和剛性不足以承受該力的承重作用，容易發生歪折，安全性也不高。此外，目前的可展機構的載荷能力也不高，這些弱點限制了它的更廣泛的應用。若使用雙平行的可展機構，雖然可以加強載荷能力，但是兩個可展機構之間會存在工作非同步的問題，導致升降機的工作平臺運行不平穩等問題。

由多個剪叉機構復合而成的機械臂，其結構更為穩定，將成為機械臂的一個重要發展方向。作為一個較新的機械臂領域，其驅動結構需要更多的研究和發展。

發明內容

本發明的目的在于提出一種三角形復合機械臂驅動機構，在機械臂伸長或收縮時，其一邊不動，整體向一個方向移動。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種三角形復合機械臂驅動機構，包括連接件和連接桿，多個所述連接桿首尾樞接組成一組連接桿組件，該首尾樞接位置為第二樞接部；

兩組內位置對應的所述連接桿在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連接桿的第一樞接部；兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機構；

所述可展機構一共三套，相鄰的每套所述可展機構的對應位置的所述連接桿，其第二樞接部還同時樞接于同一個所述連接件，組成封閉式三角形復合機械臂，所述連接件位于三角形的三個頂點；

三角形復合機械臂的一端的三個所述連接件分別為第一連接件、第二連接件和第三連接件，所述第一連接件和第二連接件安裝于第一滑槽；還包括設于三角形復合機械臂內側并沿直線方向作用于所述第三連接件的驅動裝置，所述驅動裝置作用力的方向，為由與所述第三連接件相鄰的兩個可展機構構成的夾角的中線方向；還包括第二滑槽，與所述第三連接件相配合，所述第二滑槽沿所述驅動裝置作用力的方向設置；所述第一滑槽、第二滑槽和所述驅動裝置固定于安裝結構。

所述驅動裝置為氣動或者液壓式伸縮桿，所述伸縮桿的端部作用于所述第三連接件；或者所述驅動裝置為電動螺桿裝置，所述驅動裝置的螺桿與所述第三連接件通過螺紋配合。

所述連接件采用單板式連接板與所述可展機構樞接。

所述連接件位于所述三角形復合機械臂構成的三角形的內側或者外側。

三套所述可展機構的所述連接桿的長度不等。

三套所述可展機構的所述連接桿的長度相等。

所述連接件采用夾板式連接板與所述可展機構樞接。

所述第一樞接部和第二樞接部的結構為以樞接軸為軸心，連接兩個所述連接桿，使兩個所述連接桿以所述樞接軸為軸心旋轉，所述樞接軸兩端設有限位部，限制兩個所述連接桿沿軸向移動。

本發明通過以上結構，在機械臂伸長或收縮時，其一邊不動，整體向一個方向移動。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施例的立體結構示意圖。

圖2是本發明的一個實施例的俯視結構示意圖。

其中：第一樞接部1、第二樞接部2、連接桿4、連接件5、第一連接件51、第二連接件52、第三連接件53、第一滑槽61、第二滑槽62、驅動裝置7、安裝結構8。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。

如圖1至圖2所示，一種三角形復合機械臂驅動機構，包括連接件5和連接桿4，多個所述連接桿4首尾樞接組成一組連接桿組件，該首尾樞接位置為第二樞接部2；

兩組內位置對應的所述連接桿4在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連桿的第一樞接部1；兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機構；

所述可展機構一共三套，相鄰的每套所述可展機構的對應位置的所述連接桿4，其第二樞接部2還同時樞接于同一個所述連接件5，組成封閉式三角形復合機械臂，所述連接件5位于三角形的三個頂點；