[發明專利]麥克納姆輪運動裝置

有效

• 申請號: 201410575325.2
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN104325857A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 楊輝;李興寶;鞠興全;陳寶;王海峰;龐龍亮
• 申請（專利權）人: 北京星達科技發展有限公司
• 主分類號: B60G21/045
• 分類號: B60G21/045
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 孟阿妮;郭棟梁

技術領域

本發明涉及麥克納姆輪運動裝置領域，尤其涉及一種設有連桿懸掛結構的麥克納姆輪運動裝置。

背景技術

麥克納姆輪的運動移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪原理上，利用這些成角度的周邊輪軸的一部分機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面，依靠各自機輪的方向和速度，最終可以合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量，從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。由4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能。

在現今社會里，由于麥克納姆輪技術的全方位運動設備可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式，即其具有運動的靈活性和多樣性，在全向智能移動裝備領域得到了廣泛的應用。但是，只有當整個全向智能移動裝備的麥克納姆輪全部著地的情況下，才能夠保證其按照指定的線路運行。實際上，由于路面的不平整性、每個麥克納姆輪的不均勻承載性以及與地面摩擦系數的差別。很難保證全向智能移動裝備按照指定的路線行駛。所以，在不平整的路面上，應該最大限度的使每個麥克納姆輪能夠有效著地。因此，需要一種使每個麥克納姆輪同時著地的機構，來保證使用麥克納姆輪車輛工作的平穩性及有效性。而在現有技術中，麥克納姆輪同時著地都是利用彈性元件的伸縮性來實現，這往往要求每個麥克納姆輪上均需要添加一個復雜的減振機構，整體結構復雜，成本高。

發明內容

在下文中給出關于本發明的簡要概述，以便提供關于本發明的某些方面的基本理解。應當理解，這個概述并不是關于本發明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發明的關鍵或重要部分，也不是意圖限定本發明的范圍。其目的僅僅是以簡化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細描述的前序。

本發明的目的是提供一種麥克納姆輪運動裝置。

本發明提供的麥克納姆輪運動裝置，包括車架和位于車架兩側的麥克納姆輪，車架的一側連接有連桿懸掛結構；連桿包括兩個連桿懸掛支架，兩連桿懸掛支架均與車架轉動連接，兩連桿懸掛支架之間連接有聯動桿，聯動桿的一端與其一連桿懸掛支架轉動連接、另一端與另一連桿懸掛支架轉動連接；每一連桿懸掛支架上均轉動連接有麥克納姆輪；同一連桿懸掛支架上，連桿懸掛支架與車架的轉動連接位置和連桿懸掛支架與聯動桿的轉動連接位置高度不同。

本發明提供的麥克納姆輪運動裝置通過在車架一側設置的連桿懸掛機構控制麥克納姆輪的運動，實現整車的麥克納姆輪的有效著地，保證麥克納姆輪運動裝置在凹凸不平的路面上依舊保持穩定準確的運行。與現有技術相比，本發明能夠保證麥克納姆輪同時有效著地，且結構簡單，成本低。

附圖說明

參照下面結合附圖對本發明實施例的說明，會更加容易地理解本發明的以上和其它目的、特點和優點。附圖中的部件只是為了示出本發明的原理。在附圖中，相同的或類似的技術特征或部件將采用相同或類似的附圖標記來表示。

圖1為本發明提供的連桿懸掛結構安裝形式示意圖；

圖2為本發明提供的連桿懸掛結構示意圖；

圖3為本發明提供的連桿懸掛結構爆炸示意圖。

附圖標記說明：

10—車架?20—麥克納姆輪?30—連桿懸掛結構?31—連桿懸掛支架32—聯動桿?321—第一連桿?322—第二連桿?323—長度調節桿3231—第一螺母?3232—第二螺母?33—轉輪支架?331—支架轉軸34—桿端轉軸?341—桿端關節軸承?40—驅動裝置?41—電機42—減速器

具體實施方式

下面參照附圖來說明本發明的實施例。在本發明的一個附圖或一種實施方式中描述的元素和特征可以與一個或更多個其它附圖或實施方式中示出的元素和特征相結合。應當注意，為了清楚的目的，附圖和說明中省略了與本發明無關的、本領域普通技術人員已知的部件和處理的表示和描述。

圖1為本發明實施例提供的麥克納姆輪運動裝置，包括車架10和位于車架10兩側的麥克納姆輪20，車架10的一側連接有連桿懸掛結構30，圖2為連桿懸掛結構30示意圖，連桿包括兩個連桿懸掛支架31，兩連桿懸掛支架31均與車架10轉動連接，兩連桿懸掛支架31之間連接有聯動桿32，聯動桿32的一端與其一連桿懸掛支架31轉動連接、另一端與另一連桿懸掛支架31轉動連接；每一連桿懸掛支架31上均轉動連接有麥克納姆輪20；同一連桿懸掛支架31上，連桿懸掛支架31與車架10的轉動連接位置和連桿懸掛支架31與聯動桿32的轉動連接位置高度不同。