[發(fā)明專利]基于組合軌道的室內(nèi)軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410563606.6
• 申請(qǐng)日: 2014-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN104267731A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣克強(qiáng);王明瑞;李運(yùn)廠;劉永成;隋吉超;孫昊;孟杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及基于組合軌道的室內(nèi)軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

室內(nèi)電力設(shè)備一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時(shí)檢測(cè)以便發(fā)現(xiàn)并檢修存在潛在隱患的設(shè)備，確保電力系統(tǒng)正常運(yùn)行。室內(nèi)設(shè)備的實(shí)時(shí)檢測(cè)對(duì)保證其可靠安全運(yùn)行有重要意義。采用軌道機(jī)器人可方便靈活地對(duì)室內(nèi)設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，了解設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。

現(xiàn)有室內(nèi)軌道式智能巡檢機(jī)器人存在的技術(shù)問(wèn)題如下：

1、目前移動(dòng)機(jī)器人主要采用輪式、履帶或是復(fù)合驅(qū)動(dòng)的方式。因室內(nèi)空間及檢測(cè)設(shè)備布局的限制，要實(shí)現(xiàn)全方位的檢測(cè)功能，需要機(jī)器人能夠在相互垂直的兩個(gè)或多個(gè)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，且能夠自主實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)動(dòng)平面之間的轉(zhuǎn)移。傳統(tǒng)輪式驅(qū)動(dòng)或履帶式驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)垂直平面間的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移相對(duì)困難，且對(duì)室內(nèi)設(shè)備的檢測(cè)要求的巡檢時(shí)間長(zhǎng)，定位精度高，采用自帶電池?zé)o法滿足檢測(cè)時(shí)間的要求。

2目前用于巡檢室內(nèi)設(shè)備信息的移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)于室內(nèi)具有高電磁兼容性的設(shè)備一方面應(yīng)能盡量小地產(chǎn)生電磁騷擾，另一方面對(duì)外界的電磁騷擾應(yīng)具有較低的易感性。在電子設(shè)備設(shè)計(jì)中，采用結(jié)構(gòu)屏蔽的方法是常用的提高電磁兼容性的手段。結(jié)構(gòu)電磁屏蔽要求結(jié)合面之間有良好的電連續(xù)性。金屬結(jié)構(gòu)件在加工時(shí)均存在變形，特別是對(duì)于板狀結(jié)構(gòu)更容易產(chǎn)生大的變形而無(wú)法矯正，這樣就導(dǎo)致在兩個(gè)結(jié)構(gòu)件結(jié)合是會(huì)產(chǎn)生縫隙而影響屏蔽效果。

3目前用于巡檢室內(nèi)設(shè)備信息的移動(dòng)機(jī)器人，通風(fēng)散熱部分存在一些缺陷，例如：屏蔽通風(fēng)窗主要應(yīng)用于電子設(shè)備的必要通風(fēng)開口處，可兼顧EMI屏蔽和良好通風(fēng)的雙重作用。現(xiàn)有的電磁屏蔽窗存在以下缺點(diǎn)：(a)現(xiàn)有的電磁屏蔽窗不具有防塵的功能，通風(fēng)而造成箱體內(nèi)的灰塵積累，灰塵會(huì)極大降低設(shè)備的使用壽命；(b)現(xiàn)有的電磁屏蔽窗與箱體之間的密封效果不好，電磁屏蔽窗與箱體之間存在間隙，影響電磁屏蔽的效果。

4室內(nèi)機(jī)器人在運(yùn)行的過(guò)程中容易造成運(yùn)行不平穩(wěn)的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決上述問(wèn)題，提出了一種基于組合軌道的室內(nèi)軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，本安裝在相互垂直的兩個(gè)或者多個(gè)室內(nèi)壁面上，在兩壁面轉(zhuǎn)角處通過(guò)弧型軌道實(shí)現(xiàn)續(xù)接。組合軌道形成的運(yùn)動(dòng)空間覆蓋需要檢測(cè)的設(shè)備，檢測(cè)組件可精確到達(dá)檢測(cè)平面內(nèi)的任意位置，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)所關(guān)注設(shè)備的可見光和紅外檢測(cè)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

基于組合軌道的室內(nèi)軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括監(jiān)控中心，所述監(jiān)控中心與至少一個(gè)機(jī)器人終端系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接，所述機(jī)器人終端系統(tǒng)包括組合軌道和機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、檢測(cè)組件、云臺(tái)、同步帶系統(tǒng)、移動(dòng)平臺(tái)和控制系統(tǒng)，其中，移動(dòng)平臺(tái)上固定控制系統(tǒng)，移動(dòng)平臺(tái)上端固定有云臺(tái)，檢測(cè)組件固定于云臺(tái)上，同步帶系統(tǒng)與組合軌道固定連接，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)固定于移動(dòng)平臺(tái)上，移動(dòng)平臺(tái)放置于組合軌道上，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，使機(jī)器人沿組合軌道運(yùn)動(dòng)。

所述監(jiān)控中心包括至少一臺(tái)服務(wù)器、至少一臺(tái)監(jiān)控主機(jī)和相應(yīng)的報(bào)警裝置；其中，所述監(jiān)控主機(jī)具有視頻監(jiān)控中心所有的監(jiān)視、控制和管理功能，并利用模式識(shí)別技術(shù)對(duì)視頻和圖片進(jìn)行智能分析；所述的服務(wù)器存儲(chǔ)時(shí)間信息、照片和視頻文件，供快速檢索；報(bào)警裝置為系統(tǒng)軟硬件異常報(bào)警裝置或/和監(jiān)測(cè)報(bào)警裝置，其中，監(jiān)測(cè)報(bào)警裝置選自環(huán)境信息異常報(bào)警裝置、消防報(bào)警裝置、非法闖入報(bào)警裝置、視頻移動(dòng)報(bào)警裝置中的一種或多種。

所述組合軌道，包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括上下平行設(shè)置的兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道，兩條軌道上設(shè)有齒條，兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道上分別設(shè)有一個(gè)水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上裝有電機(jī)和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動(dòng)可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)水平運(yùn)動(dòng)。

所述兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道安裝到室內(nèi)壁面上；

所述豎直軌道的兩端分別與上下兩個(gè)可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)固定連接。

所述可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)還可以包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過(guò)軸承連接在安裝板上。

所述上下兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道的間距根據(jù)檢測(cè)范圍要求而定，為1米～10米。

所述水平轉(zhuǎn)彎軌道上安裝滑觸線。

所述水平軌道和豎直軌道的兩端裝有限位開關(guān)，防止運(yùn)動(dòng)過(guò)程中造成碰撞。

所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道上；同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝在豎直軌道上。

所述齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括水平運(yùn)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)和水平運(yùn)動(dòng)從驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括同步帶系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，均為伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且連接有編碼器。