[發(fā)明專利]一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410561674.9
• 申請(qǐng)日: 2014-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN104251665B
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊鐵利;郟衛(wèi)萍;左建章;陳學(xué)霞;宋紅霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江四維遠(yuǎn)見信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11246
• 代理人: 裴娜

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及測(cè)繪的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法。

背景技術(shù)

車載激光掃描系統(tǒng)由于受GPS信號(hào)、POS系統(tǒng)漂移、LIDAR系統(tǒng)測(cè)距精度、行車穩(wěn)定性等因素影響，使得解算出來的點(diǎn)云坐標(biāo)含有較大誤差，無法滿足測(cè)繪任務(wù)的成果要求。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的問題，本發(fā)明提出一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，以解決上述問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明提供了一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，該引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法包括以下步驟：

通過車載激光掃描裝置獲取被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)；

采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

將獲取的被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時(shí)，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值；

判斷偏差值是否滿足設(shè)定要求，若滿足則輸出該解算的點(diǎn)，若不滿足則重新解算點(diǎn)云。

優(yōu)選的，所述設(shè)定的坐標(biāo)系為項(xiàng)目生產(chǎn)指定坐標(biāo)系統(tǒng)或國家統(tǒng)一坐標(biāo)系。

優(yōu)選的，所述通過車載激光掃描裝置獲取被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)具體為：通過激光掃描儀掃描被測(cè)物的數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的有益效果為：解決由于使用掃描數(shù)據(jù)直接解算缺乏檢核、無法評(píng)價(jià)精度、長時(shí)間掃描作業(yè)POS漂移帶來定位精度降低的問題；移植傳統(tǒng)測(cè)量平差理論，進(jìn)行點(diǎn)云平差，成果可靠，參數(shù)合理，精度可以隨控制點(diǎn)的密度、分布、測(cè)量精度等人工控制。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本實(shí)施例提供了一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，該算法包括以下步驟：

通過車載激光掃描裝置獲取被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)；

采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

將獲取的被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時(shí)，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值；

判斷偏差值是否滿足設(shè)定要求，若滿足則輸出該解算的點(diǎn)，若不滿足則重新解算點(diǎn)云。

在上述算法中，通過設(shè)置一些控制點(diǎn)，從而能夠在解算采集的被測(cè)物形成點(diǎn)云時(shí)，能夠形成一些參考點(diǎn)，從而使解算出的點(diǎn)云能夠更加準(zhǔn)確的符合被測(cè)物的實(shí)體的尺寸及位置，從而能夠解決由于使用掃描數(shù)據(jù)直接解算缺乏檢核、無法評(píng)價(jià)精度、長時(shí)間掃描作業(yè)POS漂移帶來定位精度降低的問題；移植傳統(tǒng)測(cè)量平差理論，進(jìn)行點(diǎn)云平差，成果可靠，參數(shù)合理，精度可以隨控制點(diǎn)的密度、分布、測(cè)量精度等人工控制。

其中的，所述設(shè)定的坐標(biāo)系為項(xiàng)目生產(chǎn)指定坐標(biāo)系統(tǒng)或國家統(tǒng)一坐標(biāo)系。從而使得測(cè)繪出的鉛垂面具有通用性，可以轉(zhuǎn)化到其他的設(shè)備上。

具體的，所述通過車載激光掃描裝置獲取被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)具體為：通過激光掃描儀掃描被測(cè)物的數(shù)據(jù)。

為了方面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的理解，下面結(jié)合附圖1對(duì)其詳細(xì)進(jìn)行說明。

步驟1：通過車載激光掃描裝置獲取被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)；

具體的，通過激光掃描儀掃描被測(cè)物的數(shù)據(jù)。從而能夠準(zhǔn)確的獲取被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)；

步驟2：采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

具體的，該控制點(diǎn)可以布設(shè)專門對(duì)中桿，也可以利用明顯、外露、棱角明顯的外墻角或者可以準(zhǔn)確采集到點(diǎn)云數(shù)據(jù)的交通標(biāo)志。

步驟3：將獲取的被測(cè)物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時(shí)，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

具體的，通過車載掃描裝置的數(shù)據(jù)處理獲取控制點(diǎn)標(biāo)志的數(shù)據(jù)。

步驟4：求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值；