[發(fā)明專利]一種可變形履帶式移動(dòng)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410553734.2
• 申請(qǐng)日: 2014-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN104354774B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶建國(guó);吳躍;李戰(zhàn)東;黎佳駿;陶翌輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 王大為

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種移動(dòng)系統(tǒng)，具體涉及一種通過三角形構(gòu)件的三邊長(zhǎng)度變化來實(shí)現(xiàn)變形的履帶系移動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人由于作業(yè)范圍不受地形條件限制，在航空航天、核救災(zāi)、地質(zhì)勘探和軍事偵察等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。在移動(dòng)機(jī)器人中，履帶式移動(dòng)機(jī)器人具有支撐面積大、接地壓強(qiáng)小、在松軟土壤中可獲得較大的牽引力和地形適應(yīng)性好的優(yōu)點(diǎn)。其中，可變形履帶式移動(dòng)系統(tǒng)可根據(jù)作業(yè)地形條件改變履帶系形狀，從而改變接地面積和地面作用壓強(qiáng)，具有更強(qiáng)的地形適應(yīng)性。然而，現(xiàn)有的履帶系統(tǒng)不能同時(shí)滿足環(huán)境條件對(duì)其提出的受力良好、減少電子元器件的使用、緩沖吸震和完全密封的要求。為此，發(fā)明一種可變形履帶式移動(dòng)系統(tǒng)，以滿足上述要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為解決現(xiàn)有履帶移動(dòng)系統(tǒng)不能同時(shí)滿足環(huán)境條件對(duì)其提出的受力良好、減少電子元器件的使用、緩沖吸震和完全密封的要求的問題，進(jìn)而提供一種可變形履帶式移動(dòng)系統(tǒng)。

本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是：本發(fā)明的一種可變形履帶式移動(dòng)系統(tǒng)包括履帶和車架，它還包括四套履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，車架上陣列布置有四套履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；

每套履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和變形機(jī)構(gòu)；

前進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速器、傳動(dòng)軸和主動(dòng)輪；

變形機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速器、第一芯軸、第一從動(dòng)輪、雙排齒鏈輪、第一鏈輪、第二鏈輪，第一鏈條、第二鏈條、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第一連桿、第一螺桿、第二連桿、第二螺桿、彈簧、第二芯軸、第二從動(dòng)輪、第一連接桿、第一滑動(dòng)桿、第二連接桿、第二滑動(dòng)桿、第三連接桿、第三滑動(dòng)桿、第一連接架、第二連接架、第三連接架、第四連接架、第五連接架和第六連接架；第一螺桿與第二螺桿旋向相反；

第一電機(jī)的軸向水平布置，第一電機(jī)的輸出端與第一減速器的輸入端連接，第一減速器的輸出端與傳動(dòng)軸連接，傳動(dòng)軸上安裝有主動(dòng)輪，主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪三者呈三角形布置，履帶包繞在主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪上，機(jī)架安裝在車架上，第一減速器安裝機(jī)架上；

第一芯軸為空心芯軸，第一芯軸穿過第一從動(dòng)輪且二者轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一芯軸內(nèi)安裝有軸向水平布置的第二電機(jī)和第二減速器，第二電機(jī)的輸出端與第二減速器連接，第二減速器的輸出軸上固裝有雙排齒鏈輪；

第二連接架與第一芯軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連接架與第一芯軸連接，第三連接架和第五連接架分別與傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四連接架和第六連接架分別與第二芯軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一連接架上，第二鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二連接架上，雙排齒鏈輪的其中一個(gè)鏈輪通過第一鏈條與第一鏈輪傳動(dòng)連接，雙排齒鏈輪的另一個(gè)鏈輪通過第二鏈條與第二鏈輪傳動(dòng)連接；

第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿為空心連接桿；第一鏈輪固裝在第一連桿的一端，第一錐齒輪安裝在第一連桿的另一端，第一連接桿的一端與第一連接架連接，第一螺桿穿出第一連接桿且二者轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一螺桿的一端固裝有第二錐齒輪，第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合，第一滑動(dòng)桿的一端與第三連接架連接，第一滑動(dòng)桿的另一端伸入第一連接桿的另一端內(nèi)并與第一螺桿螺紋連接，第一滑動(dòng)桿與第一連接桿滑動(dòng)接觸；

第二鏈輪固裝在第二連桿上，第三錐齒輪安裝在第二連桿上，第二連接桿的一端與第二連接架連接，第二螺桿穿出第二連接桿且二者轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二螺桿的一端固裝有第四錐齒輪，第三錐齒輪與第四錐齒輪嚙合，第二滑動(dòng)桿的一端與第四連接架連接，第二滑動(dòng)桿的另一端伸入第二連接桿的另一端內(nèi)并與第二螺桿螺紋連接，第二滑動(dòng)桿與第二連接桿滑動(dòng)接觸；

第三連接桿的一端與第六連接架連接，第三滑動(dòng)桿的一端與第五連接架連接，第三滑動(dòng)桿的另一端伸入第三連接桿的另一端內(nèi)且而二者滑動(dòng)接觸，彈簧置于第三連接桿內(nèi)，彈簧的一端頂靠在第三滑動(dòng)桿上，彈簧的另一端頂靠在第三連接桿上。