[發明專利]一種可變形履帶式移動系統

有效

• 申請號: 201410553734.2
• 申請日: 2014-11-07
• 公開（公告）號: CN104354774B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發明（設計）人: 陶建國;吳躍;李戰東;黎佳駿;陶翌輝
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 王大為

1.一種可變形履帶式移動系統，它包括履帶(45)和車架(43)，其特征在于：它還包括四套履帶傳動機構，車架(43)上陣列布置有四套履帶傳動機構(H)；

每套履帶傳動機構(H)包括機架(21)、前進驅動機構和變形機構；

前進驅動機構包括第一電機(1)、第一減速器(2)、傳動軸(3)和主動輪(4)；

變形機構包括第二電機(7)、第二減速器(8)、第一芯軸(5)、第一從動輪(6)、雙排齒鏈輪(9)、第一鏈輪(10)、第二鏈輪(11)，第一鏈條(28)、第二鏈條(29)、第一錐齒輪(12)、第二錐齒輪(14)、第三錐齒輪(16)、第四錐齒輪(18)、第一連桿(13)、第一螺桿(15)、第二連桿(17)、第二螺桿(19)、彈簧(20)、第二芯軸(22)、第二從動輪(23)、第一連接桿(30)、第一滑動桿(31)、第二連接桿(32)、第二滑動桿(33)、第三連接桿(34)、第三滑動桿(35)、第一連接架(37)、第二連接架(38)、第三連接架(39)、第四連接架(40)、第五連接架(41)和第六連接架(42)；第一螺桿(15)與第二螺桿(19)旋向相反；

第一電機(1)的軸向水平布置，第一電機(1)的輸出端與第一減速器(2)的輸入端連接，第一減速器(2)的輸出端與傳動軸(3)連接，傳動軸(3)上安裝有主動輪(4)，主動輪(4)、第一從動輪(6)和第二從動輪(23)三者呈三角形布置，履帶(45)包繞在主動輪(4)、第一從動輪(6)和第二從動輪(23)上，機架(21)安裝在車架(43)上，第一減速器(2)安裝機架(21)上；

第一芯軸(5)為空心芯軸，第一芯軸(5)穿過第一從動輪(6)且二者轉動連接，第一芯軸(5)內安裝有軸向水平布置的第二電機(7)和第二減速器(8)，第二電機(7)的輸出端與第二減速器(8)連接，第二減速器(8)的輸出軸上固裝有雙排齒鏈輪(9)；

第二連接架(38)與第一芯軸(5)轉動連接，第一連接架(37)與第一芯軸(5)連接，第三連接架(39)和第五連接架(41)分別與傳動軸(3)轉動連接，第四連接架(40)和第六連接架(42)分別與第二芯軸(22)轉動連接，第一鏈輪(10)轉動安裝在第一連接架(37)上，第二鏈輪(11)轉動安裝在第二連接架(38)上，雙排齒鏈輪(9)的其中一個鏈輪通過第一鏈條(28)與第一鏈輪(10)傳動連接，雙排齒鏈輪(9)的另一個鏈輪通過第二鏈條(29)與第二鏈輪(11)傳動連接；

第一連接桿(30)、第二連接桿(32)和第三連接桿(34)為空心連接桿；第一鏈輪(10)固裝在第一連桿(13)的一端，第一錐齒輪(12)安裝在第一連桿(13)的另一端，第一連接桿(30)的一端與第一連接架(37)連接，第一螺桿(15)穿出第一連接桿(30)且二者轉動連接，第一螺桿(15)的一端固裝有第二錐齒輪(14)，第一錐齒輪(12)與第二錐齒輪(14)嚙合，第一滑動桿(31)的一端與第三連接架(39)連接，第一滑動桿(31)的另一端伸入第一連接桿(30)的另一端內并與第一螺桿(15)螺紋連接，第一滑動桿(31)與第一連接桿(30)滑動接觸；

第二鏈輪(11)固裝在第二連桿(17)上，第三錐齒輪(16)安裝在第二連桿(17)上，第二連接桿(32)的一端與第二連接架(38)連接，第二螺桿(19)穿出第二連接桿(32)且二者轉動連接，第二螺桿(19)的一端固裝有第四錐齒輪(18)，第三錐齒輪(16)與第四錐齒輪(18)嚙合，第二滑動桿(33)的一端與第四連接架(40)連接，第二滑動桿(33)的另一端伸入第二連接桿(32)的另一端內并與第二螺桿(19)螺紋連接，第二滑動桿(33)與第二連接桿(32)滑動接觸；

第三連接桿(34)的一端與第六連接架(42)連接，第三滑動桿(35)的一端與第五連接架(41)連接，第三滑動桿(35)的另一端伸入第三連接桿(34)的另一端內且而二者滑動接觸，彈簧(20)置于第三連接桿(34)內，彈簧(20)的一端頂靠在第三滑動桿(35)上，彈簧(20)的另一端頂靠在第三連接桿(34)上。

2.根據權利要求1所述的一種可變形履帶式移動系統，其特征在于：第一連接桿(30)內的相對兩側面各加工有燕尾槽，第一滑動桿(31)的相對兩側面各加工有與燕尾槽相配合連接的燕尾榫。