[發明專利]一種水下測量機器人

有效

• 申請號: 201410551226.0
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN104401470A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 徐鵬;謝永和;胡華鵬;鄭達華;張媛;張吉萍
• 申請（專利權）人: 浙江海洋學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G01B5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種水下測量機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術

隨著海洋研究與開發的不斷深入,水下機器人成為人們完成各種水下任務的重要輔助工具，水下機器人主要運用在海上救援、檢測、采集等方面，水下環境惡劣危險，人們的潛水深度有限，所以水下機器人是開發海洋的重要工具，水下測量機器人主要用于水下物品長度的測量來用于研究工作，或者為水下打撈工作提供物品的尺寸，然而現有技術的水下測量機器人由于測量結構的限制不能適應各種不同長度的物體的測量，且操作不便，為了解決上述困難，需要開發一款測量機構操作簡單、且能夠測量不同長度的物品的水下測量機器人。

發明內容

本發明的目的是提供一種水下測量機器人。

本發明要解決的問題是現有技術的水下測量機器人由于測量結構的限制不能適應各種不同長度的物體的測量，且操作不便的問題。

為實現本發明的目的，本發明采用的技術方案是：

一種水下測量機器人，包括主推進器、框架、電瓶、第一密封罐、臍帶纜、第二密封罐、控制器、第三密封罐、雙目攝像頭、第一電動推桿、隔板、LED燈、高清攝像頭、測量儀、第一電磁閥、第一氣缸、側推進器、第二電機、聯軸器、軸承、絲母、第四電磁閥、第二電動推桿、第四氣缸、滑軌、滑塊、連桿、連接軸、魚眼軸承、連接棒、刻度尺、絲杠、環套、鋼絲、第一觸力傳感器、第二觸力傳感器、第三電動推桿、伸縮棍、軸套、第一電機、第三氣缸、第三電磁閥、第二電磁閥和第二氣缸，所述隔板安裝在框架中間，隔板上安裝第一密封罐、第二密封罐和第三密封罐，第一密封罐內安裝兩個電瓶，第二密封罐內安裝控制器，控制器通過臍帶纜與岸上的操作系統相連，電瓶通過導線與控制器相連，第三密封罐內安裝四個第一電動推桿，雙目攝像頭鉸接安裝在四個第一電動推桿上，控制器通過導線分別與雙目攝像頭和第一電動推桿相連，隔板前端和隔板后端各均勻安裝三個攝像頭，隔板前端和隔板后端各均勻安裝兩個LED燈，框架左右兩側各安裝側推進器，控制器通過導線與側推進器相連，隔板下安裝兩個主推進器，控制器通過導線與主推進器相連，框架左右兩側面各均勻安裝三個第一氣缸和三個第一電磁閥，控制器通過導線與第一電磁閥相連，第一氣缸活塞桿朝下安裝，第一氣缸活塞桿與框架下底面齊平，第一氣缸通過管路與第一電磁閥相連，測量儀安裝在框架底面上。

所述測量儀包括第二電機、聯軸器、軸承、絲母、第四電磁閥、第二電動推桿、第四氣缸、滑軌、滑塊、連桿、連接軸、魚眼軸承、連接棒、刻度尺、絲杠、環套、鋼絲、第一觸力傳感器、第二觸力傳感器、第三電動推桿、伸縮棍、軸套、第一電機、第三氣缸、第三電磁閥、第二電磁閥和第二氣缸，第二氣缸安裝在框架底面上，第二電磁閥安裝在第二氣缸壁上，第二電磁閥通過管路與第二氣缸相連，第三氣缸安裝在第二氣缸的活塞桿上，第三電磁閥安裝在第三氣缸壁上，第一電機安裝在第三氣缸的活塞桿上，軸套安裝在第一電機的輸出軸上，第二電機安裝在軸套上，第二電機通過聯軸器與絲杠相連，絲杠右側安裝在魚眼軸承上，魚眼軸承安裝在連接軸上，連接軸安裝在連桿下端，連桿鉸接在滑塊上，滑塊安裝在滑軌上，滑軌安裝在第四氣缸的活塞桿上，第四氣缸安裝在框架底面上，絲杠左右兩端各安裝軸承，軸承上安裝連接棒，刻度尺安裝在兩個連接棒上，絲杠上安裝兩個絲母，絲母上安裝兩個第二電動推桿，兩個第二電動推桿底端相連，兩個第二電動推桿相連部位安裝鋼絲，鋼絲右端安裝環套，環套套設在刻度尺上，第二電動推桿頂端一側安裝第一觸力傳感器，第一觸力傳感器通過導線與控制器相連，第二電動推桿頂端另一側安裝第三電動推桿，第三電動推桿上安裝第二觸力傳感器，第二觸力傳感器通過導線與控制器相連，伸縮棍一端鉸接在第二電動推桿的頂端，伸縮棍另一端鉸接在第三電動推桿的頂端。

所述絲杠為雙向絲杠，絲杠上左段的螺紋為正向螺紋，絲杠上有段的螺紋為反向螺紋，第一個絲母位于絲杠左段上，第二個絲母位于絲杠右段上。

所述第二電動推桿外表面上設有標尺。