[發(fā)明專利]一種水下測量機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410551226.0
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN104401470A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐鵬;謝永和;胡華鵬;鄭達(dá)華;張媛;張吉萍
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江海洋學(xué)院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G01B5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下測量機器人，包括主推進(jìn)器（1）、框架（2）、電瓶（3）、第一密封罐（4）、臍帶纜（5）、第二密封罐（6）、控制器（7）、第三密封罐（8）、雙目攝像頭（9）、第一電動推桿（10）、隔板（11）、LED燈（12）、高清攝像頭（13）、測量儀（14）、第一電磁閥（15）、第一氣缸（16）、側(cè)推進(jìn)器（17）、第二電機（18）、聯(lián)軸器（19）、軸承（20）、絲母（21）、第四電磁閥（22）、第二電動推桿（23）、第四氣缸（24）、滑軌（25）、滑塊（26）、連桿（27）、連接軸（28）、魚眼軸承（29）、連接棒（30）、刻度尺（31）、絲杠（32）、環(huán)套（33）、鋼絲（34）、第一觸力傳感器（35）、第二觸力傳感器（36）、第三電動推桿（37）、伸縮棍（38）、軸套（39）、第一電機（40）、第三氣缸（41）、第三電磁閥（42）、第二電磁閥（43）和第二氣缸（44），其特征是：所述隔板（11）安裝在框架（2）中間，隔板（11）上安裝第一密封罐（4）、第二密封罐（6）和第三密封罐（8），第一密封罐（4）內(nèi)安裝兩個電瓶（3），第二密封罐（6）內(nèi)安裝控制器（7），控制器（7）通過臍帶纜（5）與岸上的操作系統(tǒng)相連，電瓶（3）通過導(dǎo)線與控制器（7）相連，第三密封罐（8）內(nèi)安裝四個第一電動推桿（10），雙目攝像頭（9）鉸接安裝在四個第一電動推桿（10）上，控制器（7）通過導(dǎo)線分別與雙目攝像頭（9）和第一電動推桿（10）相連，隔板（11）前端和隔板（11）后端各均勻安裝三個攝像頭，隔板（11）前端和隔板（11）后端各均勻安裝兩個LED燈（12），框架（2）左右兩側(cè)各安裝側(cè)推進(jìn)器（17），控制器（7）通過導(dǎo)線與側(cè)推進(jìn)器（17）相連，隔板（11）下安裝兩個主推進(jìn)器（1），控制器（7）通過導(dǎo)線與主推進(jìn)器（1）相連，框架（2）左右兩側(cè)面各均勻安裝三個第一氣缸（16）和三個第一電磁閥（15），控制器（7）通過導(dǎo)線與第一電磁閥（15）相連，第一氣缸（16）活塞桿朝下安裝，第一氣缸（16）活塞桿與框架（2）下底面齊平，第一氣缸（16）通過管路與第一電磁閥（15）相連，測量儀（14）安裝在框架（2）底面上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下測量機器人，其特征是：所述測量儀（14）包括第二電機（18）、聯(lián)軸器（19）、軸承（20）、絲母（21）、第四電磁閥（22）、第二電動推桿（23）、第四氣缸（24）、滑軌（25）、滑塊（26）、連桿（27）、連接軸（28）、魚眼軸承（29）、連接棒（30）、刻度尺（31）、絲杠（32）、環(huán)套（33）、鋼絲（34）、第一觸力傳感器（35）、第二觸力傳感器（36）、第三電動推桿（37）、伸縮棍（38）、軸套（39）、第一電機（40）、第三氣缸（41）、第三電磁閥（42）、第二電磁閥（43）和第二氣缸（44），第二氣缸（44）安裝在框架（2）底面上，第二電磁閥（43）安裝在第二氣缸（44）壁上，第二電磁閥（43）通過管路與第二氣缸（44）相連，第三氣缸（41）安裝在第二氣缸（44）的活塞桿上，第三電磁閥（42）安裝在第三氣缸（41）壁上，第一電機（40）安裝在第三氣缸（41）的活塞桿上，軸套（39）安裝在第一電機（40）的輸出軸上，第二電機（18）安裝在軸套（39）上，第二電機（18）通過聯(lián)軸器（19）與絲杠（32）相連，絲杠（32）右側(cè)安裝在魚眼軸承（29）上，魚眼軸承（29）安裝在連接軸（28）上，連接軸（28）安裝在連桿（27）下端，連桿（27）鉸接在滑塊（26）上，滑塊（26）安裝在滑軌（25）上，滑軌（25）安裝在第四氣缸（24）的活塞桿上，第四氣缸（24）安裝在框架（2）底面上，絲杠（32）左右兩端各安裝軸承（20），軸承（20）上安裝連接棒（30），刻度尺（31）安裝在兩個連接棒（30）上，絲杠（32）上安裝兩個絲母（21），絲母（21）上安裝兩個第二電動推桿（23），兩個第二電動推桿（23）底端相連，兩個第二電動推桿（23）相連部位安裝鋼絲（34），鋼絲（34）右端安裝環(huán)套（33），環(huán)套（33）套設(shè)在刻度尺（31）上，第二電動推桿（23）頂端一側(cè)安裝第一觸力傳感器（35），第一觸力傳感器（35）通過導(dǎo)線與控制器（7）相連，第二電動推桿（23）頂端另一側(cè)安裝第三電動推桿（37），第三電動推桿（37）上安裝第二觸力傳感器（36），第二觸力傳感器（36）通過導(dǎo)線與控制器（7）相連，伸縮棍（38）一端鉸接在第二電動推桿（23）的頂端，伸縮棍（38）另一端鉸接在第三電動推桿（37）的頂端。