[發明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201410545358.2
• 申請日: 2014-10-15
• 公開（公告）號: CN104554261A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 松村健
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;張謨煜

技術領域

本發明涉及存儲在駕駛員進行駕駛操作而使車輛行駛的期間的行駛數據、并基于該存儲的行駛數據來進行駕駛輔助的駕駛輔助裝置。

背景技術

各種用于對車輛的駕駛員進行輔助的裝置正被開發，其中有進行行駛控制等駕駛輔助以使得車速成為目標車速的裝置。作為該目標車速，有時在駕駛員進行駕駛操作而使車輛行駛的期間存儲車速數據，學習該車速數據來設定目標車速。作為使用基于駕駛員的駕駛操作的車速數據的駕駛輔助，例如，在專利文獻1中公開了一種自動駕駛系統：存儲在駕駛員進行駕駛操作而使車輛行駛的期間的車輛在各位置的車速，在利用自動駕駛使車輛行駛時，將所存儲的車速作為各位置的車速目標值來控制車輛。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2010-89698號公報

專利文獻2：日本特開2012-16987號公報

發明內容

發明要解決的問題

在存儲使車輛行駛的期間的車輛在各位置的車速的情況下，車輛的位置通常是由利用GPS(Global?Positioning?System：全球定位系統)的檢測單元檢測到的位置。利用GPS的位置檢測存在檢測誤差，因此，在車輛的實際的位置與檢測位置之間有時會產生偏差。在使用包含該檢測誤差的檢測位置進行行駛控制的情況下，若上述自動駕駛系統控制車輛以使得在所存儲的過去的檢測位置(目標位置)成為檢測車速(目標車速)，則車輛成為目標車速時的位置會產生偏差。另外，即使在能夠利用檢測單元高精度地得到檢測位置的情況下，上述自動駕駛系統也難以準確地控制位置和車速這2個值，有時也會因行駛控制而產生位置偏差。特別是，在目標位置是使車輛停止的位置(例如，緊挨著停止線之前的位置)的情況下，若因行駛控制而停止的車輛的位置偏離目標位置，則駕駛員能夠明顯識別該位置偏差，容易感到違和感。

因此，在本技術領域中，希望提供一種在使用基于駕駛員的駕駛操作的車輛的行駛數據來進行車輛的行駛控制的情況下能夠減少駕駛員的違和感的駕駛輔助裝置。

用于解決問題的手段

本發明的一個方式的駕駛輔助裝置，存儲在駕駛員進行駕駛操作而使車輛行駛的期間的行駛數據，并基于該存儲的行駛數據來進行駕駛輔助，該駕駛輔助裝置具備：存儲部，其使用在駕駛員進行加減速操作而使車輛行駛時所取得的車速來存儲行駛路徑上的各位置處的車速；位置取得部，其取得車輛的當前位置；以及行駛控制部，其基于由存儲部存儲的各位置處的車速和由位置取得部取得的車輛的當前位置來進行行駛控制，行駛控制部在由行駛控制實現的減速期間，在車輛的車速變為低于閾值的情況下結束行駛控制。

在該駕駛輔助裝置中，在由行駛控制部的行駛控制實現的減速期間，在車輛的車速變為低于閾值的情況下結束該行駛控制。閾值是駕駛員可能會對由行駛控制實現的車輛的位置識別到位置偏差的低車速。在該駕駛輔助裝置中，駕駛員越識別到位置偏差，則越在車速變低之前結束行駛控制，因此，能夠避免駕駛員對由行駛控制實現的車輛的位置識別到位置偏差。該駕駛輔助裝置，通過在車速變為低于閾值的情況下結束行駛控制，能夠減少由位置偏差引起的駕駛員的違和感。該駕駛輔助裝置，除了在最容易識別到位置偏差的停止位置使車輛停止的情況下能夠減少由位置偏差引起的駕駛員的違和感之外，在沒有中央線的盲彎(blind?corner)中在能夠看到相對側的位置使車輛減速至微低速的情況下，在所有道路上沒有停止線的交叉路口和/或T字路等在能夠看到交叉道路的位置使車輛減速至微低速的情況下等，也能夠減少由位置偏差引起的駕駛員的違和感。

在一個實施方式中，優選，行駛控制部在車輛到達存儲在存儲部的車速成為0km/h的停止位置之前結束行駛控制。0km/h是車輛停止了的情況下的車速，嚴格來說，不僅包括0km/h，也考慮車速的檢測單元的檢測精度等而包括微低速的車速(大致0km/h)。停止位置是使車輛停止的位置，例如是緊挨著停止線之前的位置。通過這樣在車輛到達停止位置之前結束行駛控制，由于不通過行駛控制使車輛在停止位置停止，所以駕駛員不會在能夠顯著識別到位置偏差的停止位置識別到位置偏差。該駕駛輔助裝置，通過在到達停止位置之前結束行駛控制，能夠防止由停止位置處的位置偏差引起的駕駛員的違和感。