[發(fā)明專利]端拾器真空吸盤自動(dòng)選擇裝置及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410537930.0
• 申請(qǐng)日: 2014-10-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104267661A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 代小東;趙燦;陳家園;淳子力
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都寶鋼汽車鋼材部件加工配送有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/05
• 分類號(hào): G05B19/05
• 代理公司: 成都高遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51222
• 代理人: 李安霞

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種生產(chǎn)設(shè)備，尤其涉及一種端拾器真空吸盤自動(dòng)選擇裝置及其控制方法。

背景技術(shù)

通常機(jī)器人端拾器或工裝端拾器由很多真空吸盤組成，生產(chǎn)過(guò)程中需要根據(jù)不同產(chǎn)品的幾何形狀和產(chǎn)品數(shù)量來(lái)選取所需的吸盤，而此過(guò)程通常由操作人員手動(dòng)完成，每次產(chǎn)品切換時(shí)人工選擇端拾器真空吸盤所耗時(shí)間較長(zhǎng)，通常還會(huì)反復(fù)調(diào)試，從而影響生產(chǎn)節(jié)拍。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種端拾器真空吸盤自動(dòng)選擇裝置及其控制方法，可實(shí)現(xiàn)端拾器真空吸盤的自動(dòng)控制和選擇，降低人工操作時(shí)間，提高工裝選擇準(zhǔn)確率，提高生產(chǎn)效率。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明公開(kāi)的端拾器真空吸盤自動(dòng)選擇裝置，包括PLC、觸摸屏、電磁閥、真空泵，所述人機(jī)界面連接PLC，所述電磁閥的控制端連接PLC的數(shù)字量輸出口，所述真空泵通過(guò)電磁閥連接吸盤；所述PLC的三個(gè)數(shù)字輸入口連接有三檔開(kāi)關(guān)，PLC的另一個(gè)數(shù)字量輸入口連接真空壓力檢測(cè)信號(hào)。

優(yōu)選的，所述電磁閥為具有40個(gè)通道的SMC真空集成閥組，所述40個(gè)通道的一端連接真空泵，另一端分別連接40個(gè)吸盤。

優(yōu)選的，所述PLC為西門子CPU224XP，所述觸摸屏為西門子TP277。

本發(fā)明還公開(kāi)了所述端拾器真空吸盤自動(dòng)選擇裝置的控制方法包括以下步驟：

步驟1，初始化PLC中各寄存器并采集真空壓力信號(hào)存儲(chǔ)在相應(yīng)的寄存器中，所述真空壓力信號(hào)為布爾型；

步驟2，PLC通過(guò)串行總線從觸摸屏讀取控制方式，判斷控制方式是否為自動(dòng)，并根據(jù)不同的控制方式執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作：

當(dāng)控制方式為自動(dòng)時(shí)，調(diào)用配方數(shù)據(jù)庫(kù)，讀取觸摸屏上當(dāng)前的零件號(hào)，根據(jù)當(dāng)前的零件號(hào)從配方數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)用相應(yīng)的零件配方數(shù)據(jù)，根據(jù)零件配方數(shù)據(jù)控制相應(yīng)的數(shù)字量輸出口，驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的電磁閥動(dòng)作，再讀取相應(yīng)的吸盤的真空壓力狀態(tài)，當(dāng)真空壓力狀態(tài)均為“真”時(shí)，吸盤選擇完成；

當(dāng)控制方式不是自動(dòng)時(shí)，采用手動(dòng)方式選擇吸盤，再讀取相應(yīng)的吸盤的真空壓力狀態(tài)，當(dāng)真空壓力狀態(tài)均為“真”時(shí)，吸盤選擇完成。

進(jìn)一步的，在所述步驟2中還包括：

在控制方式為自動(dòng)，當(dāng)真空壓力狀態(tài)均不為“真”時(shí)，采用手動(dòng)調(diào)整吸盤位置后重新讀取真空壓力狀態(tài)，或者更新零件配方數(shù)據(jù)后重新讀取真空壓力狀態(tài)。

進(jìn)一步的，在所述步驟2中還包括：

在控制方式不為自動(dòng)，當(dāng)真空壓力狀態(tài)均不為“真”時(shí)，采用手動(dòng)選擇吸盤后重新讀取真空壓力狀態(tài)。

進(jìn)一步的，在所述步驟1之前，還包括通過(guò)觸摸屏錄入各零件號(hào)的零件數(shù)據(jù)配方，所述零件數(shù)據(jù)配方數(shù)據(jù)類型為布爾型。

優(yōu)選的，所述零件配方數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在S7-200專用存儲(chǔ)卡中，僅當(dāng)需要時(shí)從該存儲(chǔ)卡中調(diào)至PLC的V存儲(chǔ)區(qū)中。

優(yōu)選的，所述零件配方數(shù)據(jù)通過(guò)STEP7-Micro/WIN軟件中提供的配方向?qū)С绦騺?lái)組織和定義，利用配方向?qū)榕浞郊付?a title="鉆瓜網(wǎng) 域名注冊(cè)">域名、數(shù)據(jù)類型、缺省值和注釋，然后分配存儲(chǔ)區(qū)，指定V存儲(chǔ)區(qū)的起始地址用于存儲(chǔ)從存儲(chǔ)卡中調(diào)取的配方數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，可根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)需求增加或刪除多個(gè)配方數(shù)據(jù)域，用于滿足多種產(chǎn)品的配方需求。

本發(fā)明公開(kāi)的端拾器真空吸盤自動(dòng)選擇裝置及其控制方法，通過(guò)PLC對(duì)電磁閥進(jìn)行自動(dòng)集中控制，操作人員可通過(guò)觸摸屏進(jìn)行離線操作，避免了停機(jī)后操作人員到設(shè)備內(nèi)部手工選擇端拾器的真空吸盤，還可通過(guò)預(yù)存在PLC配方模塊中的端拾器真空吸盤運(yùn)行數(shù)據(jù)批量選取和控制端拾器真空吸盤，一方面實(shí)現(xiàn)了提高了作業(yè)效率和作業(yè)準(zhǔn)確率，另一方面遠(yuǎn)程集中控制極大保證了作業(yè)的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明裝置的原理圖；

圖2為本發(fā)明控制方法的流程圖；

圖中：1-PLC、2-人機(jī)界面、3-真空泵、4-電磁閥、5-吸盤、6-三檔開(kāi)關(guān)、7-真空壓力檢測(cè)信號(hào)。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。