[發(fā)明專利]一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410531495.0
• 申請(qǐng)日: 2014-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN105500390A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藍(lán)黎恩;李文藝;唐丹書
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海沃迪自動(dòng)化裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種吸盤抓手裝置，尤其是涉及一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)加工生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來越廣，并 聯(lián)機(jī)器人用抓手的需求越來越大。現(xiàn)有機(jī)械抓手多為剛性抓手，易損壞抓取物體， 且抓手每次只能抓取一個(gè)物體，抓取效率較低。對(duì)于塊狀規(guī)則結(jié)構(gòu)的小尺寸物體， 在轉(zhuǎn)移或者放置的時(shí)候，要求具有一定的速度和效率，且不損壞被抓物體。吸盤抓 手廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手抓取中，對(duì)于抓取箱袋類物料起著重要的作用，但是傳統(tǒng) 的吸盤抓手只是由吸盤單元進(jìn)行吸取動(dòng)作，機(jī)械手在抓取過程中箱類物料不平穩(wěn)可 靠，容易出現(xiàn)隨意擺動(dòng)的現(xiàn)象，且傳統(tǒng)的吸盤抓手中吸盤都是固定的，其位置是無 法改動(dòng)的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種具有重量輕、 機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、控制容易等優(yōu)點(diǎn)的并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導(dǎo)軌、滑塊、氣缸、吸盤支架和吸 頭，所述吸盤支架為多個(gè)，各吸盤支架的一端通過滑塊連接導(dǎo)軌，另一端連接吸頭， 各吸盤支架排列設(shè)置，還包括支架限位板、第一中間限位板、第二中間限位板、中 間連桿、浮動(dòng)接頭安裝板和氣缸安裝架，所述中間連桿設(shè)于導(dǎo)軌中間，靠近中間連 桿的兩個(gè)相鄰吸盤支架中，一個(gè)通過第一中間限位板連接中間連桿，另一個(gè)通過第 二中間限位板連接中間連桿，其他相鄰吸盤支架之間通過支架限位板連接，所述氣 缸一端通過浮動(dòng)接頭安裝板連接最外側(cè)的一個(gè)吸盤支架，另一端通過氣缸安裝架連 接最外側(cè)的另一個(gè)吸盤支架；

抓取前，氣缸伸長(zhǎng)，吸盤支架通過滑塊設(shè)置在導(dǎo)軌的滑槽上，吸頭抓取物體時(shí)， 氣缸收縮，吸盤支架通過第一中間限位板、第二中間限位板和支架限位板向中間連 桿靠攏，令物體靠攏后放入指定位置。

抓取前，所述各吸盤支架通過滑塊在導(dǎo)軌上等間距設(shè)置。

所述各吸盤支架上連接兩個(gè)吸頭。

所述吸盤支架為六個(gè)。

所述吸盤支架與吸頭連接的一端上設(shè)有直通接頭，所述直通接頭一端與吸頭相 通，另一端通過氣管與真空發(fā)生器連接，工作時(shí)，吸頭通過直通接頭對(duì)物體進(jìn)行抓 放。

所述吸盤支架的材料為工程塑料。

相鄰的兩個(gè)支架限位板通過雙連桿支架相互連接，所述雙連桿支架固定于吸盤 支架上。

最外側(cè)的兩個(gè)吸盤支架分別通過端頭連桿支架連接支架限位板，所述端頭連桿 支架固定于吸盤支架上。

所述第一中間限位板通過內(nèi)連桿螺頭連接相鄰支架限位板，所述內(nèi)連桿螺頭固 定于吸盤支架上。

所述第二中間限位板通過雙連接支架連接相鄰支架限位板，所述雙連桿支架固 定于吸盤支架上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)重量輕，相比其它采用鋁合金型材，吸盤支架選用了工程塑料，連同抓取 物體的總重量輕，從而在實(shí)現(xiàn)工作性能的前提下，減輕了抓手自身的重量，同時(shí)提 高了整個(gè)抓手的美觀性，可以配置在并聯(lián)機(jī)器人上使用，既提高的生產(chǎn)效率，又降 低了電能消耗；

2)機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活，控制容易；抓取前，氣缸伸長(zhǎng)，吸盤支架通過 滑塊在導(dǎo)軌上等間距設(shè)置，吸頭抓取物體時(shí)，氣缸收縮，吸盤支架通過中間限位板、 支架限位板向中間連桿靠攏，令物體靠攏后放入指定位置，實(shí)現(xiàn)抓手相對(duì)位置的控 制。

附圖說明

圖1為本發(fā)明抓手裝置的主視圖；

圖2為本發(fā)明抓手裝置的俯視圖；

圖3為本發(fā)明抓手裝置的右視圖。

圖中：1、吸盤支架，2、浮動(dòng)接頭安裝板，3、支架限位板，4、第一中間限 位板，5、第二中間限位板，6、端頭連桿支架，8、中間連桿，9、導(dǎo)軌，10、滑塊， 11、氣缸安裝架，12、氣缸，14、吸頭，15、直通接頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方 案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范 圍不限于下述的實(shí)施例。