[發明專利]一種并聯機器人吸盤抓手裝置

在審

• 申請號: 201410531495.0
• 申請日: 2014-10-10
• 公開（公告）號: CN105500390A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 藍黎恩;李文藝;唐丹書
• 申請（專利權）人: 上海沃迪自動化裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.一種并聯機器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導軌(9)、滑塊(10)、氣缸(12)、 吸盤支架(1)和吸頭(14)，所述吸盤支架(1)為多個，各吸盤支架(1)的一端 通過滑塊(10)連接導軌(9)，另一端連接吸頭(14)，各吸盤支架(1)排列設置， 其特征在于，還包括支架限位板(3)、第一中間限位板(4)、第二中間限位板(5)、 中間連桿(8)、浮動接頭安裝板(2)和氣缸安裝架(11)，所述中間連桿(8)設 于導軌(9)中間，靠近中間連桿(8)的兩個相鄰吸盤支架(1)中，一個通過第 一中間限位板(4)連接中間連桿(8)，另一個通過第二中間限位板(5)連接中間 連桿(8)，其他相鄰吸盤支架(1)之間通過支架限位板(3)連接，所述氣缸(12) 一端通過浮動接頭安裝板(2)連接最外側的一個吸盤支架(1)，另一端通過氣缸 安裝架(11)連接最外側的另一個吸盤支架(1)；

抓取前，氣缸(12)伸長，吸盤支架(1)通過滑塊(10)設置在導軌(9)的 滑槽上，吸頭(14)抓取物體時，氣缸(12)收縮，吸盤支架(1)通過第一中間 限位板(4)、第二中間限位板(5)和支架限位板(3)向中間連桿(8)靠攏，令 物體靠攏后放入指定位置。

2.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，抓取 前，所述各吸盤支架(1)通過滑塊(10)在導軌(9)上等間距設置。

3.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述 各吸盤支架(1)上連接兩個吸頭(14)。

4.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述 吸盤支架(1)為六個。

5.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述 吸盤支架(1)與吸頭(14)連接的一端上設有直通接頭(15)，所述直通接頭(15) 一端與吸頭(14)相通，另一端通過氣管與真空發生器連接，工作時，吸頭(14) 通過直通接頭(15)對物體進行抓放。

6.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述 吸盤支架(1)的材料為工程塑料。

7.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，相鄰 的兩個支架限位板(3)通過雙連桿支架相互連接，所述雙連桿支架固定于吸盤支 架(1)上。

8.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，最外 側的兩個吸盤支架(1)分別通過端頭連桿支架(6)連接支架限位板(3)，所述端 頭連桿支架(6)固定于吸盤支架(1)上。

9.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述 第一中間限位板(4)通過內連桿螺頭連接相鄰支架限位板(3)，所述內連桿螺頭 固定于吸盤支架(1)上。

10.根據權利要求1所述的一種并聯機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述 第二中間限位板(5)通過雙連接支架連接相鄰支架限位板(3)，所述雙連桿支架 固定于吸盤支架(1)上。