[發(fā)明專利]一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標定方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410522884.7
• 申請日: 2014-09-30
• 公開（公告）號: CN104240258A
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鮑千千;趙木禎;袁丁;增田悟;易世春
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州智華汽車電子有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B60R1/00;H04N5/232
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標定方法，其特征在于，所述方法包括：

車聯(lián)網(wǎng)終端發(fā)送圖像采集指令，使得主控制器獲取標定工位上待標定車輛配置的多個攝像頭采集的畸變圖像；

車聯(lián)網(wǎng)終端將所采集的畸變圖像，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至車聯(lián)網(wǎng)平臺，使得所述車聯(lián)網(wǎng)平臺在車輛離開當(dāng)前工位后，進行標定，獲取標定參數(shù)，進而使得所述主控制器根據(jù)標定參數(shù)，對所述畸變圖像進行處理，得到車輛周邊全景圖像；

車聯(lián)網(wǎng)終端提示駕駛者將車輛開往下一個工位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至車聯(lián)網(wǎng)平臺，使得所述車聯(lián)網(wǎng)平臺在車輛離開當(dāng)前工位后，進行標定，獲取標定參數(shù)，進而使得所述主控制器根據(jù)標定參數(shù)，對所述畸變圖像進行處理，得到車輛周邊全景圖像包括：

所述車輛網(wǎng)終端接收到所述主控制器發(fā)送的圖像采集成功的信號后，發(fā)送傳輸圖像的指令，使得主控制器將采集的畸變圖像向所述車聯(lián)網(wǎng)平臺發(fā)送；

所述車輛網(wǎng)平臺接收到所述畸變圖像時，利用上位機軟件對進行標定，獲取標定參數(shù)，并向所述車輛網(wǎng)終端發(fā)送，使得所述車輛網(wǎng)終端將所述標定參數(shù)轉(zhuǎn)發(fā)至所述主控制器；

所述主控制器根據(jù)所述標定參數(shù)，對所述畸變圖像進行處理，得到車輛周邊全景，并向所述車聯(lián)網(wǎng)終端發(fā)送，使得所述車聯(lián)網(wǎng)終端實時顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述待標定車輛配置的多個攝像頭為魚眼攝像頭。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述標定參數(shù)包括攝像機內(nèi)參數(shù)和攝像機外參數(shù)，所述車輛網(wǎng)平臺接收到所述畸變圖像時，利用上位機軟件進行標定，獲取標定參數(shù)包括：

接收所述畸變圖像，所述畸變圖像為標定魚眼攝像頭專用的棋盤格圖像；

利用所述多個攝像頭的內(nèi)參和所述畸變圖像分別每個攝像頭的外參。

5.一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于發(fā)送圖像采集指令，使得主控制器獲取標定工位上待標定車輛配置的多個攝像頭采集的畸變圖像；

圖像發(fā)送模塊，用于將所采集的畸變圖像，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至車聯(lián)網(wǎng)平臺，使得所述車聯(lián)網(wǎng)平臺在車輛離開當(dāng)前工位后，進行標定，獲取標定參數(shù)，進而使得所述主控制器根據(jù)標定參數(shù)，對所述畸變圖像進行處理，得到車輛周邊全景圖像；

提示發(fā)送模塊，用于提示駕駛者將車輛開往下一個工位。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述圖像發(fā)送模塊還用于所述車輛網(wǎng)終端接收到所述主控制器發(fā)送的圖像采集成功的信號后，發(fā)送傳輸圖像的指令，使得主控制器將采集的畸變圖像向所述車聯(lián)網(wǎng)平臺發(fā)送；所述車輛網(wǎng)平臺接收到所述畸變圖像時，利用上位機軟件進行標定，獲取標定參數(shù)，并向所述車輛網(wǎng)終端發(fā)送，使得所述車輛網(wǎng)終端將所述標定參數(shù)轉(zhuǎn)發(fā)至所述主控制器；所述主控制器根據(jù)所述標定參數(shù)，對所述畸變圖像進行處理，得到車輛周邊全景，并向所述車聯(lián)網(wǎng)終端發(fā)送，使得所述車聯(lián)網(wǎng)終端實時顯示。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述待標定車輛配置的多個攝像頭為魚眼攝像頭。

8.根據(jù)權(quán)利要求5-7任一權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，所述標定參數(shù)包括攝像機內(nèi)參數(shù)和攝像機外參數(shù)，所述圖像發(fā)送模塊還用于接收所述畸變圖像，所述畸變圖像為標定魚眼攝像頭專用的棋盤格圖像；利用所述多個攝像頭的內(nèi)參和所述畸變圖像分別每個攝像頭的外參。

9.一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括多個魚眼攝像頭、主控制器、車聯(lián)網(wǎng)終端、無線通信模塊、車聯(lián)網(wǎng)平臺及相關(guān)線束，其特征在于：

車聯(lián)網(wǎng)終端向主控制器發(fā)送采集圖像的指令；主控制器采集多個魚眼攝像頭所拍攝的畸變圖像；將畸變圖像傳到車聯(lián)網(wǎng)終端；車聯(lián)網(wǎng)終端通過無線通信模塊將畸變圖像傳輸?shù)杰嚶?lián)網(wǎng)平臺，車聯(lián)網(wǎng)平臺在后臺根據(jù)畸變圖像對多個魚眼攝像頭進行標定；標定成功后，車聯(lián)網(wǎng)平臺將標定參數(shù)通過無線通信模塊發(fā)送到車聯(lián)網(wǎng)終端，車聯(lián)網(wǎng)終端將標定參數(shù)發(fā)送到主控制器；主控制器根據(jù)標定參數(shù)對畸變圖像進行處理，得到車輛周邊全景，并向車聯(lián)網(wǎng)終端發(fā)送，使得車聯(lián)網(wǎng)終端實時顯示。