[發(fā)明專利]一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410522884.7
• 申請日: 2014-09-30
• 公開（公告）號: CN104240258A
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鮑千千;趙木禎;袁丁;增田悟;易世春
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州智華汽車電子有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B60R1/00;H04N5/232
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車聯(lián)網(wǎng)是物聯(lián)網(wǎng)在汽車領(lǐng)域的一個細(xì)分應(yīng)用，是移動互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)向業(yè)務(wù)實(shí)質(zhì)和縱深發(fā)展的必經(jīng)之路，是指車與車、車與路、車與人、車與傳感設(shè)備等互交，實(shí)現(xiàn)車輛與公眾網(wǎng)絡(luò)通信的動態(tài)移動通信系統(tǒng)。它可以通過車與車、車與人、車與路互聯(lián)互通實(shí)現(xiàn)信息共享，收集車輛、道路和環(huán)境的信息，并在信息網(wǎng)絡(luò)平臺上對多源采集的信息進(jìn)行加工、計算、共享和安全發(fā)布，根據(jù)不同的功能需求對車輛進(jìn)行有效的引導(dǎo)與監(jiān)督，以及提供專業(yè)的多媒體與移動互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用服務(wù)。

全景環(huán)視系統(tǒng)是基于安裝在車輛前左右后的4個魚眼攝像頭所提供的區(qū)域畫面圖像，通過主控制器處理合成車輛周邊全景圖像實(shí)時顯示在車內(nèi)的顯示器上。該系統(tǒng)包括安裝在車輛前方的魚眼攝像頭、車輛左側(cè)的魚眼攝像頭、車輛右側(cè)的魚眼攝像頭、車輛后方的魚眼攝像頭、主控制器及相關(guān)線束。主控制器的輸入端與4個魚眼攝像頭相連，用于車輛前左右后區(qū)域畫面的采集；主控制器的輸出端與車內(nèi)顯示器相連，用于顯示車輛周邊的全景圖像；主控制器用于將4個魚眼攝像頭采集的圖像進(jìn)行矯正處理，然后將矯正后的圖像進(jìn)行拼接處理，最終得到車輛周邊的全景圖像。由于魚眼攝像頭提供的圖像存在嚴(yán)重畸變?nèi)鐖D1所示，故需要對魚眼攝像頭進(jìn)行標(biāo)定。

標(biāo)定的實(shí)質(zhì)是建立圖像像素位置與真實(shí)場景位置的關(guān)系。從真實(shí)場景坐標(biāo)到圖像坐標(biāo)，需要進(jìn)行多次坐標(biāo)系投影變換。為此，建立4個坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系、成像面坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系。從世界坐標(biāo)系到攝像機(jī)坐標(biāo)系的投影變換關(guān)系僅與攝像機(jī)的安裝位置和安裝方式相關(guān)，稱為攝像機(jī)外參數(shù)。從攝像機(jī)坐標(biāo)至圖像坐標(biāo)的變換則與攝像機(jī)自身的芯片和工藝相關(guān)，一旦攝像機(jī)組裝完成便不受攝像機(jī)安裝位置、使用環(huán)境等因素影響，稱之為攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)。攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)與使用環(huán)境和安裝方式無關(guān)，一旦設(shè)計完成可視為恒定參數(shù)，而外參數(shù)因?yàn)槭馨惭b、參考物和使用環(huán)境影響，可能有較大變化，需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行標(biāo)定。

利用標(biāo)定參數(shù)即可將畸變圖像矯正為無畸變圖像如圖2所示，然后將4張無畸變圖像拼接為車輛周邊的全景圖像如圖3所示。

在車廠標(biāo)定工位，傳統(tǒng)的標(biāo)定方法是：將車輛開到標(biāo)定場地，在車內(nèi)利用上位機(jī)軟件發(fā)送采集圖像的指令，主控制器采集車輛前左右后的的畸變圖像，然后通過CAN總線分析儀將4張畸變圖像傳輸?shù)缴衔粰C(jī)，利用上位機(jī)軟件進(jìn)行標(biāo)定。這種標(biāo)定過程需要十幾分鐘的時間，嚴(yán)重影響了車輛下線的效率。

申請?zhí)枮?01020134403.2的中國專利揭示了一種汽車全景環(huán)視系統(tǒng)，其主要介紹了全景環(huán)視系統(tǒng)的組成和工作原理，但沒有給出具體的標(biāo)定方法。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)。所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標(biāo)定方法，所述方法包括：

車聯(lián)網(wǎng)終端發(fā)送圖像采集指令，使得主控制器獲取標(biāo)定工位上待標(biāo)定車輛配置的多個攝像頭采集的畸變圖像；

車聯(lián)網(wǎng)終端將所采集的畸變圖像，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至車聯(lián)網(wǎng)平臺，使得所述車聯(lián)網(wǎng)平臺在車輛離開當(dāng)前工位后，進(jìn)行標(biāo)定，獲取標(biāo)定參數(shù)，進(jìn)而使得所述主控制器根據(jù)標(biāo)定參數(shù)，對所述畸變圖像進(jìn)行處理，得到車輛周邊全景圖像；

車聯(lián)網(wǎng)終端提示駕駛者將車輛開往下一個工位。

另一方面，提供了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標(biāo)定裝置，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于發(fā)送圖像采集指令，使得主控制器獲取標(biāo)定工位上待標(biāo)定車輛配置的多個攝像頭采集的畸變圖像；

圖像發(fā)送模塊，用于將所采集的畸變圖像，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至車聯(lián)網(wǎng)平臺，使得所述車聯(lián)網(wǎng)平臺在車輛離開當(dāng)前工位后，進(jìn)行標(biāo)定，獲取標(biāo)定參數(shù)，進(jìn)而使得所述主控制器根據(jù)標(biāo)定參數(shù)，對所述畸變圖像進(jìn)行處理，得到車輛周邊全景圖像；

提示發(fā)送模塊，用于提示駕駛者將車輛開往下一個工位。

另一方面，提供了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的全景環(huán)視系統(tǒng)標(biāo)定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括多個魚眼攝像頭、主控制器、車聯(lián)網(wǎng)終端、無線通信模塊、車聯(lián)網(wǎng)平臺及相關(guān)線束，其特征在于：