[發明專利]車輛的行駛車道識別系統及方法

有效

• 申請號: 201410521128.2
• 申請日: 2014-09-30
• 公開（公告）號: CN105313897B
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 具本彧
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

本發明涉及車輛的行駛車道識別系統及方法，利用通過車輛的攝像頭獲取的影像或從車道系統接收的信息，識別正在行駛的車道，然后利用車輛的感應數據、現在位置信息、路線圖數據等，感應車輛是否變更車道，若確認變更車道及進入新的車道，則與最初識別的行駛車道信息整合，可立即識別車輛現在正在行駛的車道。因此，根據本發明，在攝像頭很難識別車道的情況，也可識別行駛車道，并且可迅速獲取關于變更車道、進入車道的信息來判斷最終車道，然后將關于最終車道的信息提供給該車輛及周邊車輛，進而可靈活應用于ADAS或V2V應用服務。

技術領域

本發明涉及車輛的行駛車道識別系統及方法，更詳細地說涉及的系統及方法是在正在車道行駛的車輛獲取關于現在正在行駛的車道的信息。

背景技術

車輛的行駛車道識別系統，作為獲取關于車輛現在正在行駛的車道的信息，根據導入支援駕駛員駕駛的ADAS(Advanced Driver Assistance System高級駕駛輔助系統)等，正確獲取關于正在行駛的車道的信息變得更加重要。

現有的行駛車道識別系統，利用安裝在車輛的攝像頭，識別車輛正在行駛的車道，給駕駛員提供關于正在行駛的車道的信息。根據現有的車輛行駛車道識別裝置(韓國公開專利第10-2013-0122176號)，利用通過攝像頭獲取的影像、GPS與電子地圖信息決定現在車道。

例如，感應車輛左側的黃線，在通過在車輛左側安裝的攝像頭獲取的影像，識別可以看到幾條線決定現在車道，或利用GPS與電子地圖信息確認現在車道總共是幾條車道來識別現在車道，然后在識別車道之后，通過在車輛正面設置的攝像頭確認車輛是否超過左側車道或右側車道，據此變更行駛車道。

但是，現有的行駛車道識別系統基本上利用通過在車輛設置的攝像頭獲取的影像識別車道識別行駛車道，因此在被周邊車輛遮擋而看不到車道或車道本身不清晰的區間，存在難以或不可能識別出車道的問題。

另外，在車道的合并/分支點可確認進入車道的開始點，但是若車輛在右轉或左轉的情況進入不是行駛車道的其它車道(例如，在1車道左轉進入2車道或3車道的情況)，存在難以立即識別車道的問題。

發明內容

(要解決的問題)

為了解決上述問題，本發明提供系統及其方法的目的在于，利用通過在車輛設置的攝像頭來獲取的影像，與從攝像頭或車道系統接收的信息，識別車輛現在正在行駛的車道，其中所述攝像頭或車道系統設置在車輛正在行駛的車道周邊。

(解決問題的手段)

根據本發明一方面，提供的車輛的行駛車道識別系統，包括：車道識別部，其利用從道路系統接收的車道信息或通過在車輛附著的攝像頭獲取的影像，識別所述車輛正在行駛的車道；車道變更感應部，其感應所述車輛變更車道，生成感應結果；及最終車道判斷部，其整合所述識別的車道及所述生成的感應結果，判斷所述車輛正在行駛的最終車道。

所述車道識別部，其從車道信息傳輸模塊接收所述車道信息，其中所述車道信息傳輸模塊位于車道上只能在相同車道內的區域通信，或利用設置在路邊的攝像頭拍攝所述車輛的影像，從車道系統接收所述車道信息，其中所述車道系統分析所述車輛位于的車道。

所述車道變更感應部，其利用從傳感器獲取的數據及路線圖數據，感應所述車輛變更車道，其中所述傳感器附著在所述車輛是關于轉向或方向的傳感器，若所述車輛行駛直線車道，則利用從傳感器獲取的數據，計算所述車輛的橫方向移動距離，感應所述車輛變更車道，其中所述傳感器附著在所述車輛是關于轉向或方向的傳感器，若所述車輛行駛曲線車道，則利用所述車輛正在行駛的車道的曲率及所述車輛橫方向移動距離，感應所述車輛變更車道。

另外，若所述車輛進入車道信息不同的車道，則所述車道變更感應部利用所述車輛的現在車道信息及所述車輛的旋轉量，確認所述車輛的進入車道信息。