[發(fā)明專利]一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410508069.5
• 申請(qǐng)日: 2014-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104224324A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳東波;林慧玲;徐巍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西壯族自治區(qū)人民醫(yī)院
• 主分類號(hào): A61B19/00
• 分類號(hào): A61B19/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 45104
• 代理人: 黃永校

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及經(jīng)自然腔鏡內(nèi)鏡外科手術(shù)用器具領(lǐng)域，具體是一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)。?

背景技術(shù)

經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)(Natural?Orifice?Transluminal?Endoscopic?Surgery，NOTES)是指通過(guò)自然孔口(直腸，陰道，口腔和尿道等)進(jìn)入腹腔進(jìn)行操作的一種微創(chuàng)外科手術(shù)。NOTES手術(shù)在解決病人疾患的過(guò)程中，未在人體表面留有切口，減輕了手術(shù)創(chuàng)傷和術(shù)后疼痛，增加了美容效果，實(shí)現(xiàn)更好的生理微創(chuàng)和心理微創(chuàng)效果。對(duì)于那些肥胖、體質(zhì)差、疤痕體質(zhì)及對(duì)美容效果追求較高的人群來(lái)說(shuō)，NOTES將成為他們最好的選擇。但NOTES的手術(shù)器械欠缺靈活度，手術(shù)圖像是二維成像，增加了外科手術(shù)操作困難。于是，能夠增加手術(shù)器械的靈活度、提供三維手術(shù)圖像的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。新加坡南洋工業(yè)大學(xué)開(kāi)發(fā)出了一種內(nèi)窺鏡機(jī)器人名為主從式機(jī)器人用于NOTES手術(shù)，并于2010年發(fā)表文章進(jìn)行報(bào)道。該手術(shù)系統(tǒng)由三部分組成：主操控器、從屬控制器(末端有兩個(gè)工作臂：抓手、單級(jí)電極鉤)及雙通道內(nèi)窺鏡。醫(yī)生通過(guò)主操控器經(jīng)行操作，命令通過(guò)電線由主操控器傳至從屬控制器，通過(guò)其末端的器械經(jīng)行手術(shù)操作。但該系統(tǒng)在手術(shù)的過(guò)程中末端工作臂不可以更換，末端器械比較單一。Wei?Yao于2013年發(fā)表論文稱其構(gòu)架出一種新的可重構(gòu)的內(nèi)窺鏡機(jī)器人系統(tǒng)。其利用中間一個(gè)環(huán)形的平臺(tái)很好地解決了器械回撤的問(wèn)題。外部器械可以通過(guò)中間的通道進(jìn)入腹腔進(jìn)行操作。其缺點(diǎn)也是比較明顯的，首先，支架平臺(tái)是彈性的，提供的牽引、推撥等基本手術(shù)操作的力量是有限的，不足以進(jìn)行復(fù)雜的手術(shù)；其次，末端的器械簡(jiǎn)單，缺乏多樣性，不能進(jìn)行復(fù)雜的操作。總之，現(xiàn)有的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)存在手術(shù)操作平臺(tái)不穩(wěn)定、手術(shù)操作三角狹小和手術(shù)器械少而簡(jiǎn)單等問(wèn)題。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的時(shí)提供一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，能夠解決現(xiàn)有經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)操作平臺(tái)不穩(wěn)定、手術(shù)操作三角狹小和手術(shù)器械少而簡(jiǎn)單等問(wèn)題，為經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)提供一個(gè)寬大而穩(wěn)固的手術(shù)操作平臺(tái)、開(kāi)闊而充分的手術(shù)操作三角和豐富而多樣的機(jī)器人手，突破經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)的瓶頸，使經(jīng)自然腔道?內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)能夠勝任復(fù)雜的腹部外科手術(shù)，推動(dòng)經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機(jī)器人手術(shù)的發(fā)展。?

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：一種經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)用的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，包括輸送管道、輻條、機(jī)器人手臂和底座。所述輸送管道連接在底座中，所述輻條包括上輻條和下輻條，所述上輻條通過(guò)上輻條－輸送管道關(guān)節(jié)與輸送管道連接，通過(guò)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂連接，下輻條通過(guò)輸送管道關(guān)節(jié)與下輻條滑道連接，所述機(jī)器人手臂由機(jī)器人臂、機(jī)器人手、機(jī)器人肩關(guān)節(jié)、機(jī)器人腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人水平關(guān)節(jié)組成，機(jī)器人臂通過(guò)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)與上輻條連接，機(jī)器人臂通過(guò)腕關(guān)節(jié)與機(jī)器人手連接，機(jī)器人臂的中部設(shè)有機(jī)器人水平關(guān)節(jié)。?

所述機(jī)器人手分為鉗子手、鑷子手、剪刀手、腔鏡手和沖吸手五種類型，機(jī)器人手通過(guò)腕關(guān)節(jié)與機(jī)器人臂連接。?

所述輸送管道前部四周有多條下輻條滑道，前端有多個(gè)上輻條－輸送管道關(guān)節(jié)，內(nèi)部有器械通道、沖吸通道、二氧化碳通道和上輻條數(shù)據(jù)線通道和下輻條數(shù)據(jù)通道，所述器械通道位于輸送管道的中心，沖吸通道、二氧化碳通道、上輻條數(shù)據(jù)線通道位于器械通道的周圍，所述沖吸通道與沖吸手相對(duì)應(yīng)。器械通道供特定的手術(shù)器械如切割閉合器、施夾器等大型手術(shù)器械的導(dǎo)入。沖吸通道供沖吸導(dǎo)管的導(dǎo)入，從輸送管道的頭端出來(lái)后，經(jīng)機(jī)器人沖吸臂的側(cè)孔先后進(jìn)入機(jī)器人沖吸臂和機(jī)器人沖吸手的管狀結(jié)構(gòu)中間，二氧化碳通道供二氧化碳的注入，維持穩(wěn)定的氣腹壓力。上輻條數(shù)據(jù)線通道提供控制機(jī)器人臂、機(jī)器人手運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)線的進(jìn)出。?

所述沖吸手所連接的機(jī)器人沖吸腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人沖吸臂均為管狀結(jié)構(gòu)，其中機(jī)器人沖吸臂有側(cè)孔。?

所述輸送管道有彎曲部，彎曲部與人體盆腹腔的骨性生理彎曲相適應(yīng)。避免在輸送管道導(dǎo)入人體盆腹腔和在手術(shù)過(guò)程中損傷人體器官。?

所述下輻條分為左側(cè)下輻條、右側(cè)下輻條、上方下輻條、下方下輻條四種類型，每種類型的下輻條由下輻條桿、下輻條－輸送管道關(guān)節(jié)和下輻條－上輻條關(guān)節(jié)組成，下輻條通過(guò)下輻條－輸送管道關(guān)節(jié)與輸送管道的下輻條滑道相連接，下輻條通過(guò)下輻條－上輻條關(guān)節(jié)與上輻條連接。?

所述下輻條數(shù)據(jù)線通道開(kāi)口于下輻條滑道的后端，下輻條數(shù)據(jù)線通道、下輻條滑道和上輻條－輸送管道關(guān)節(jié)位于輸送管道的最外圍。?