[發明專利]動力機構及包括它的機械手裝置

有效

• 申請號: 201410503147.2
• 申請日: 2014-09-26
• 公開（公告）號: CN105500374B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 史曉華
• 申請（專利權）人: 蘇州光舵微納科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司32232
• 代理人: 魏亮芳

技術領域

本發明涉及一種機械領域內用于驅動部件運動的動力機構，具體涉及一種動力機構及包括它的機械手裝置。

背景技術

現代工業生產中，隨著自動化設備的普及，生產的自動化程度也就越來越高。

為了降低人為接觸產品產生污染等因素對產品不良率的影響，目前的生產中大多采用一些機械手或者其他部件來取代人手進行取料。對于這些部件的動力來源，大多都是采用電機、氣缸等驅動單元結合一些多方向上的滑動機構來驅動這些部件不同方向上的運動，從而配合形成取料、卸料等工序。

目前的這類形成動力來源的機構的不足之處主要表現在兩點：首先，部件在各個方向上的運動都是獨立進行的，如先讓部件沿著垂直方向上升，再延著水平方向滑動，這樣就造成了部件在多個方向上運動的同步性較差，該同步性的問題則會直接導致部件的運動精度問題，并且也會影響部件的運動效率；其次，為了形成多個方向的運動，目前的機構在構造上普遍都較為復雜，復雜的結構不僅使得制造成本增加，同時也增加了后期的維護成本。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種提高部件多方向運動的同步性并且結構簡單的動力機構，同時本發明還提供了一種包括這種動力機構的機械手裝置。

為了達到上述目的，本發明的技術方案如下：

動力機構，包括驅動單元，該動力機構還包括：

擺動單元，其安裝于驅動單元的輸出軸上；

第一滑動單元，其滑動連接于滑動面上，該滑動面位于該第一滑動單元的底部；

第二滑動單元，其安裝于擺動單元上，同時該第二滑動單元還與第一滑動單元滑動連接，該第二滑動單元的滑動方向與第一滑動單元的滑動方向相垂直。

本發明的動力機構主要包括驅動單元、擺動單元、第一滑動單元和第二滑動單元幾大組成部分，通過驅動單元的驅動作用，如通過電機的正反轉或者氣缸的活塞桿伸縮，帶動擺臂單元做圓弧運動(即類似于時鐘的指針一樣向兩邊擺動)，擺臂單元的圓弧運動帶動第二滑動單元沿著第一滑動單元滑動，第二滑動單元沿著第一滑動單元滑動的同時，由于擺臂單元向兩側的擺動作用，還會驅動第一滑動單元沿著其底部的滑動面來回滑動。第一滑動單元和第二滑動單元的滑動皆由擺動單元的擺動作用帶來，并且擺動單元、第二滑動單元和第一滑動單元之間又形成了依次傳動連接的作用，最終使得多方向的運動集中到第二滑動單元上，從而使得多方向的運動形成同步。

通過上述的工作原理，可以看到，本發明將擺動單元、第一滑動單元和第二滑動單元進行了有機的組裝和整合，運用了擺動單元的擺動作用，使得多方向的運動得以形成同步，使得擺動單元、第一滑動單元和第二滑動單元的組合產生了意想不到的效果。

因此，本發明相較于現有技術，其有效地提高了多方向運動的同步性，使得部件的運動精度和運動效率也都得以提高；同時本發明的結構也較為簡單，主要包括了三大部件，無論是前期的制造成本還是后期的維護成本，相較于傳統的機構都可以得到降低。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以作如下改進：

作為優選的方案，上述的第一滑動單元具有本體以及連接于該本體上的折彎部，該本體與第二滑動單元滑動連接，該折彎部與滑動面滑動連接。

采用上述優選的方案，使得第一滑動單元形成“L”形的結構，使得其與滑動面的滑動連接面積得以更大，表面上該技術方案可以使得第二滑動單元的連接更為穩固，但是其更佳的效果是，通過該“L”形的結構，使得第一滑動單元和第二滑動單元的滑動得以互不影響，在保證運動同步性的同時，還可以使得多方向上的運動效率得以進一步提高。

作為優選的方案，上述的滑動面和/或第一滑動單元上設置有感應單元，用于在第一滑動單元和/或第二滑動單元運動至該感應單元時，形成用于控制驅動單元停止或者啟動的感應信號。

采用上述優選的方案，通過感應單元對驅動單元停止或者啟動的驅動控制作用，使得本動力機構的運動能夠以虛擬的形式形成多方向運動的原點位置或者極限位置，通過該技術方案，使得本動力機構無需設置任何限位裝置即可形成對驅動單元以及各個滑動單元的有效限位。

作為優選的方案，上述的感應單元為具有凹槽的結構，第一滑動單元和/或第二滑動單元上配合該凹槽設置有凸出部，該凸出部進入該凹槽時，形成上述感應信號的觸發。

采用上述優選的方案，借助于凹槽與凸出部的接觸作用，使得感應信號的觸發得以更為迅速和有效。

作為優選的方案，上述的感應單元包括多個，其分設于第一滑動單元和/或第二滑動單元滑動行程的兩端。