[發(fā)明專利]一種高爾夫球童機(jī)器人的自動避障方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410480465.1
• 申請日: 2014-09-19
• 公開（公告）號: CN105413131A
• 公開（公告）日: 2016-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙天池;陳波;吳章栓
• 申請（專利權(quán)）人: 常州峰成科技有限公司
• 主分類號: A63B55/08
• 分類號: A63B55/08;B60W30/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動避障控制方法，特別是一種可自主跟蹤的高爾夫球童機(jī)器人提出了自動避障控制方法。

背景技術(shù)

移動機(jī)器人的避障運(yùn)動一直是一個重要課題，實(shí)現(xiàn)避障的方法主要有超聲避障、視覺避障、超聲傳感器、激光避障、接近覺傳感器、微波雷達(dá)等。目前超聲避障實(shí)現(xiàn)方便、計(jì)算簡單、易于做到實(shí)時控制，并且在測量精度方面能達(dá)到實(shí)用的要求，因此成為常用的避障方法。我國作為一個世界大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。

發(fā)明內(nèi)容

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提出了一種高爾夫球童機(jī)器人的自動避障方法。

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種高爾夫球童機(jī)器人的自動避障方法，使其能夠在低功耗條件下實(shí)現(xiàn)自動避障的功能。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個方面，提供了一種自動避障方法，應(yīng)用于高爾夫球童機(jī)器人，所述自動避障方法包括：通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，此距離信息賦值為S₁;信息獲取單元獲取與遙控感應(yīng)器的距離和方位角信息，此距離信息賦值為S₂，此方位角信息賦值為α；上述三個信息賦值經(jīng)由避障控制器比較運(yùn)算后，生成避障指令；避障指令傳輸給差速控制器進(jìn)行避障；再次獲取上述信息判斷障礙是否繞過。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動避障功能，具有避障性能好、容錯率高等優(yōu)點(diǎn)，使得機(jī)器人能夠在低功耗條件下實(shí)現(xiàn)自動避障的功能。

在上述，通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，其中超聲信息獲取單元包括：

里程計(jì)，配置為獲取與最近物體的距離信息；

差速控制器，配置為基于所述距離信息對所述條件下的機(jī)器人的行進(jìn)予以控制。

在上述的從遙控感應(yīng)器獲取的位置信息包括：距離信息和方位角信息。

在上述，通過信息獲取單元得到位置信息，其中信息獲取單元包括：

里程計(jì)，配置為獲取與遙控感應(yīng)器的距離信息；

角度計(jì)，配置為獲取與遙控感應(yīng)器的方位角信息；

差速控制器，配置為基于所述距離和方位角信息對所述條件下的機(jī)器人的行進(jìn)予以控制。

在上述，當(dāng)S₁=S₂時，避障程序停止運(yùn)行。

在上述，當(dāng)方位角信息α＜5°時，控制器停止運(yùn)行。

在上述的距離信息更新頻率為0.1s，即每次重新獲取距離信息的時間間隔為0.1s。

在上述的距離信息和方位角信息更新頻率為0.1s，即每次重新獲取距離信息和方位角信息的時間間隔為0.1s。

在上述的里程計(jì)和所述角度計(jì)為低精度的里程計(jì)和低精度的角度計(jì)。

通過根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的自動避障方法，高爾夫球童車可在不需要精確距離和方位角信息的低功耗條件下實(shí)現(xiàn)近距離的自動避障功能。并且具有避障性能好、容錯率高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明避障方法原理示意圖；圖2為本發(fā)明避障方法流程示意圖。

具體實(shí)施方式：

現(xiàn)結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步描述。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個方面，提供了一種自動避障方法，應(yīng)用于高爾夫球童機(jī)器人，所述自動避障方法包括：通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，此距離信息賦值為S₁;信息獲取單元獲取與遙控感應(yīng)器的距離和方位角信息，此距離信息賦值為S₂，此方位角信息賦值為α；上述三個信息賦值經(jīng)由避障控制器比較運(yùn)算后，生成避障指令；避障指令傳輸給差速控制器進(jìn)行避障；再次獲取上述信息判斷障礙是否繞過。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的自動避障方法的流程示意圖。

S1超聲感應(yīng)器獲取與最近物體的距離S₁，信息獲取單元獲取與遙控感應(yīng)器的距離S₂和方位角信息α；

S2將上述S₁與S₂進(jìn)行比較，若S₁＜S_2,則判斷為存在障礙進(jìn)入S3;若S₁≮S_2，則判斷為前方?jīng)]有障礙，跳步到S5；

S3此時在避障控制器中產(chǎn)生轉(zhuǎn)向指令，此指令發(fā)送給差速控制器，以改變高爾夫球童機(jī)器人姿態(tài)，令α增大5°，同時在計(jì)數(shù)器中增加一個變量A，并賦值A(chǔ)=0；

S4超聲感應(yīng)器再次獲取與最近物體的距離S₁，同時變量A=A+1，返回S2；