[發明專利]一種高爾夫球童機器人的自動避障方法在審
| 申請號： | 201410480465.1 | 申請日： | 2014-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN105413131A | 公開（公告）日： | 2016-03-23 |
| 發明（設計）人： | 趙天池;陳波;吳章栓 | 申請（專利權）人： | 常州峰成科技有限公司 |
| 主分類號： | A63B55/08 | 分類號： | A63B55/08;B60W30/08 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213002 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 高爾夫 球童 機器人 自動 方法 | ||
1.一種自動避障方法，具體地說是一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，其特征在于：
第一步：通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，此距離信息賦值為S1；
第二步：信息獲取單元獲取與遙控感應器的距離和方位角信息，此距離信息賦值為S2，此方位角信息賦值為α；
第三步：上述三個信息賦值經由避障控制器比較運算后，生成避障指令；
第四步：避障指令傳輸給差速控制器進行避障；
第五步：再次獲取上述信息判斷障礙是否繞過。
2.如權利要求1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，所述超聲信息獲取單元包括：
里程計，配置為獲取與最近物體的距離信息；
差速控制器，配置為基于所述距離信息對所述條件下的機器人的行進予以控制。
3.如權利要求1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，所述信息獲取單元包括：
里程計，配置為獲取與遙控感應器的距離信息；
角度計，配置為獲取與遙控感應器的方位角信息；
差速控制器，配置為基于所述距離和方位角信息對所述條件下的機器人的行進予以控制。
4.如權利要求書1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，當S1=S2時，避障程序停止運行。
5.如權利要求書1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，當方位角信息α＜5°時，控制器停止運行。
6.如權利要求書1所述的距離信息更新頻率為0.1s，即每次重新獲取距離信息的時間間隔為0.1s。
7.如權利要求書1所述的的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，距離信息和方位角信息更新頻率設置為0.1s，即每次重新獲取距離信息和方位角信息的時間間隔為0.1s。
8.如權利要求書2、3所述的里程計和角度計，設置為低精度的里程計和低精度的角度計。
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