[發(fā)明專利]車輛的車道保持控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410479674.4
• 申請日: 2014-09-18
• 公開（公告）號: CN104512451B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小山哉
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B62D1/00
• 分類號: B62D1/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11286
• 代理人: 孫昌浩,金光軍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種通過驅(qū)動電動助力轉(zhuǎn)向馬達而沿著設(shè)定的目標路線行駛的車輛的車道保持控制裝置。

背景技術(shù)

近年來，將減少交通事故、減輕駕駛員負擔作為目的，開發(fā)并提出了通過支持、輔助并控制轉(zhuǎn)向操縱以實現(xiàn)沿設(shè)定的目標路線的行駛的各種各樣的車道保持控制裝置的技術(shù)。例如在日本特開2007-125959號公報(以下稱為專利文獻1)中公開了一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置技術(shù)，該裝置配備一種輸入本車輛應(yīng)當行駛的目標路線并基于預(yù)先設(shè)定的駕駛員轉(zhuǎn)向特性而估計出在目標路線上行駛所需的駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入的駕駛員模型，并針對在估計出的駕駛員轉(zhuǎn)向輸入上乘以前饋增益的前饋轉(zhuǎn)向輔助量、以及在目標路線與本車輛的行駛路線之間的位置關(guān)系的偏差上乘以反饋增益的反饋轉(zhuǎn)向輔助量，當偏差較大時，使前饋增益的權(quán)重更大于反饋增益的權(quán)重，而在偏差較小時，使反饋增益的權(quán)重更大于前饋增益的權(quán)重，并通過相加而確定轉(zhuǎn)向輔助量。

[現(xiàn)有技術(shù)文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2007-125959號公報

然而，在車輛的車道保持控制裝置中，駕駛員過調(diào)節(jié)(over ride)時的駕駛員的轉(zhuǎn)向狀況有多種多樣，如果按照所述專利文獻1中公開的車輛用轉(zhuǎn)向裝置技術(shù)而僅僅憑借響應(yīng)于目標路線與本車輛的行駛路線之間的位置關(guān)系的偏差的前饋控制和反饋控制的控制量的權(quán)重的變更，則可能無法良好地應(yīng)對這樣的駕駛員轉(zhuǎn)向狀況。即，在駕駛員將控制大多托付給車輛用轉(zhuǎn)向裝置的情況下，希望在車輛用轉(zhuǎn)向裝置的作用下精確地執(zhí)行車道保持控制，然而在駕駛員進行轉(zhuǎn)向輸入時則希望不要過多地介入駕駛員的轉(zhuǎn)向意向而繼續(xù)執(zhí)行車道保持控制。如果進行違反這樣的駕駛員的轉(zhuǎn)向意向的控制，則有讓駕駛員感到別扭的可能性。

而且，對于反饋控制而言其特性也是多種多樣，如果當前的車輛位置到前方注視點(計算偏差的點)為止的距離取得較短，則成為一種觀察車輛的跟前位置就要迅速地跟隨目標路線的操作，雖然朝向目標路線的跟隨性變好，然而屬于只重視當前的橫向偏差的過度敏感的操作，因此導(dǎo)致不穩(wěn)定的目標轉(zhuǎn)向角和/或車輛行為。相反地，如果前方注視點取在遠處，則成為一種只要在到達該前方注視點之時回歸到目標路線即可的操作，雖然朝向目標路線的跟隨性減弱，然而成為一種不僅考慮與目標路線之間的橫向偏差而且還考慮到相對于目標路線的車輛的朝向、變化量(橫擺率)的預(yù)測控制，因此可以獲得穩(wěn)定的目標轉(zhuǎn)向角和/或車輛行為。在這樣以前方注視點模型執(zhí)行駕駛支持控制的情況下，需要妥當?shù)卦O(shè)定反饋控制，以使朝向目標路線的迅速的跟隨性與車輛行為的穩(wěn)定性實現(xiàn)平衡。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種車輛的車道保持控制裝置，該裝置在駕駛員將轉(zhuǎn)向操縱托付給裝置時精確地進行穩(wěn)定的控制，而在駕駛員進行轉(zhuǎn)向輸入的情況下則并不過多地介入而繼續(xù)執(zhí)行控制，并且，可以執(zhí)行實現(xiàn)了向目標路線的迅速的跟隨性與在行駛于目標路線上的情況下的車輛行為的穩(wěn)定性之間的良好的平衡的車道保持控制。

本發(fā)明的一方面的車輛的車道保持控制裝置，設(shè)定本車輛應(yīng)當行駛的目標路線，并至少基于從該目標路線的偏移量而計算出針對電動助力轉(zhuǎn)向馬達的控制量，并進行控制而使本車輛沿著所述目標路線行駛，其中，具有：第一反饋控制單元，將本車輛直行到預(yù)先設(shè)定的第一前方注視點之時所述第一前方注視點處的與所述目標路線之間的位置的偏移量作為第一偏移量而計算出，并對應(yīng)于該第一偏移量而計算出沿著所述目標路線行駛的所述控制量；第二反饋控制單元，估計本車輛的車輛軌跡，并將預(yù)先設(shè)定于比所述第一前方注視點更遠處的第二前方注視點處的估計出的所述車輛軌跡與所述目標路線之間的位置的偏移量作為第二偏移量而計算出，并對應(yīng)于該第二偏移量而計算出沿著所述目標路線行駛的所述控制量；控制選擇單元，在作為駕駛員的轉(zhuǎn)向意向的由駕駛員所產(chǎn)生的方向盤扭矩為預(yù)先設(shè)定的閾值以上的情況下，選擇基于所述第一反饋控制單元的控制量，而在所述由駕駛員所產(chǎn)生的方向盤扭矩小于所述預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，選擇基于所述第二反饋控制單元的控制量。

根據(jù)基于本發(fā)明的車輛的車道保持控制裝置，當駕駛員將轉(zhuǎn)向操縱托付給裝置時精確地進行穩(wěn)定的控制，而在駕駛員進行轉(zhuǎn)向輸入的情況下則并不過多地介入而繼續(xù)執(zhí)行控制，并且，可以執(zhí)行實現(xiàn)了向目標路線的迅速的跟隨性與在行駛于目標路線上的情況下的車輛行為的穩(wěn)定性之間的良好的平衡的車道保持控制。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一實施方式的車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成說明圖。

圖2為本發(fā)明的一實施方式的轉(zhuǎn)向控制部的功能模塊圖。