[發明專利]車輛的車道保持控制裝置

有效

• 申請號: 201410479674.4
• 申請日: 2014-09-18
• 公開（公告）號: CN104512451B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 小山哉
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B62D1/00
• 分類號: B62D1/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 孫昌浩,金光軍

1.一種車輛的車道保持控制裝置，其特征在于，設定本車輛應當行駛的目標路線，并至少基于從該目標路線的偏移量而計算出針對電動助力轉向馬達的控制量，并進行控制而使本車輛沿著所述目標路線行駛，所述車輛的車道保持控制裝置具有：

第一反饋控制單元，將本車輛直行到預先設定的第一前方注視點之時所述第一前方注視點處的與所述目標路線之間的位置的偏移量作為第一偏移量而計算出，并對應于該第一偏移量而計算出沿著所述目標路線行駛的所述控制量；

第二反饋控制單元，估計本車輛的車輛軌跡，并將預先設定于比所述第一前方注視點更遠處的第二前方注視點處的估計出的所述車輛軌跡與所述目標路線之間的位置的偏移量作為第二偏移量而計算出，并對應于該第二偏移量而計算出沿著所述目標路線行駛的所述控制量；

控制選擇單元，在作為駕駛員的轉向意向的由駕駛員所產生的方向盤扭矩為預先設定的閾值以上的情況下，選擇基于所述第一反饋控制單元的控制量，而在所述由駕駛員所產生的方向盤扭矩小于所述預先設定的閾值的情況下，選擇基于所述第二反饋控制單元的控制量。

2.如權利要求1所述的車輛的車道保持控制裝置，其特征在于，所述控制量包括基于辨識出的行駛路徑的形狀并通過前饋控制而沿著所述目標路線行駛所需的針對所述電動助力轉向馬達的控制量。