[發(fā)明專利]車輛的車道保持控制裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201410479674.4 | 申請(qǐng)日： | 2014-09-18 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN104512451B | 公開(kāi)（公告）日： | 2017-06-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 小山哉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 株式會(huì)社斯巴魯 |
| 主分類號(hào)： | B62D1/00 | 分類號(hào)： | B62D1/00 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11286 | 代理人： | 孫昌浩,金光軍 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 車道 保持 控制 裝置 | ||
1.一種車輛的車道保持控制裝置，其特征在于，設(shè)定本車輛應(yīng)當(dāng)行駛的目標(biāo)路線，并至少基于從該目標(biāo)路線的偏移量而計(jì)算出針對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向馬達(dá)的控制量，并進(jìn)行控制而使本車輛沿著所述目標(biāo)路線行駛，所述車輛的車道保持控制裝置具有：
第一反饋控制單元，將本車輛直行到預(yù)先設(shè)定的第一前方注視點(diǎn)之時(shí)所述第一前方注視點(diǎn)處的與所述目標(biāo)路線之間的位置的偏移量作為第一偏移量而計(jì)算出，并對(duì)應(yīng)于該第一偏移量而計(jì)算出沿著所述目標(biāo)路線行駛的所述控制量；
第二反饋控制單元，估計(jì)本車輛的車輛軌跡，并將預(yù)先設(shè)定于比所述第一前方注視點(diǎn)更遠(yuǎn)處的第二前方注視點(diǎn)處的估計(jì)出的所述車輛軌跡與所述目標(biāo)路線之間的位置的偏移量作為第二偏移量而計(jì)算出，并對(duì)應(yīng)于該第二偏移量而計(jì)算出沿著所述目標(biāo)路線行駛的所述控制量；
控制選擇單元，在作為駕駛員的轉(zhuǎn)向意向的由駕駛員所產(chǎn)生的方向盤扭矩為預(yù)先設(shè)定的閾值以上的情況下，選擇基于所述第一反饋控制單元的控制量，而在所述由駕駛員所產(chǎn)生的方向盤扭矩小于所述預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，選擇基于所述第二反饋控制單元的控制量。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛的車道保持控制裝置，其特征在于，所述控制量包括基于辨識(shí)出的行駛路徑的形狀并通過(guò)前饋控制而沿著所述目標(biāo)路線行駛所需的針對(duì)所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向馬達(dá)的控制量。
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