[發明專利]內置機器人控制器的數值控制裝置

在審

• 申請號: 201410475607.5
• 申請日: 2014-09-17
• 公開（公告）號: CN104460530A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 杉谷直起;青山一成
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;李家浩

技術領域

本發明涉及一種控制機床的同時控制機器人的數值控制裝置。

背景技術

目前，作為一種將機器人組合到NC機床中，使用機器人進行工件的裝卸等的裝置，已知的有在日本特開平4-155406號公報(JP4-155406A)以及日本特開平10-083211號公報(JP-083211A)中記載的裝置。這種類型的裝置一般具備控制NC機床的機床和控制機器人的機器人控制器。數值控制裝置具有放大器連接用總線和I/O設備連接用總線，經由這些總線分別控制機床側的伺服放大器和I/O接口設備。機器人控制器同樣具有放大器連接用總線和I/O設備連接用總線，經由這些總線分別控制機器人側的伺服放大器和I/O接口設備。

在上述現有的結構中，數值控制裝置以及機器人控制器分別具有放大器連接用總線和I/O設備連接用總線。因此，在電路結構中冗長的部分較多，從而導致成本的上升。此外，為了使兩者進行信息的授受和相互同步的動作，需要另外的通信單元，從而導致成本的上升。

發明內容

本發明的一方式的數值控制裝置，具備：控制機床的數值控制部；控制機器人的機器人控制部；連接數值控制部與機器人控制部的伺服控制用模塊；以及連接伺服控制用模塊與外部設備的總線，外部設備包括機床側伺服放大器和機器人側伺服放大器，這些伺服放大器經由總線與伺服控制用模塊進行雛菊鏈連接。

本發明的其他方式的數值控制裝置具備：控制機床的數值控制部；控制機器人的機器人控制部；連接數值控制部與機器人控制部的I/O控制用模塊；以及連接I/O控制用模塊與外部設備的總線，外部設備包括機床側I/O接口設備和機器人側I/O接口設備，這些I/O接口設備經由總線與I/O控制用模塊進行雛菊鏈連接。

附圖說明

參照附圖對以下的實施方式進行說明，從而使本發明的目的、特征以及優點更加明確。

圖1是表示本發明的實施方式涉及的數值控制裝置的主要結構的框圖。

圖2是表示圖1的比較例的圖。

具體實施方式

以下，參照圖1、圖2對本發明的數值控制裝置的一實施方式進行說明。圖1是表示本發明的實施方式涉及的數值控制裝置100的主要結構的框圖。另外，省略了圖示，但在本實施方式中，例如將機器人組合到NC機床中，使用機器人進行工件的裝卸等。在數值控制裝置100中內置機器人控制器，控制機床的同時控制機器人。

如圖1所示，數值控制裝置100具有：控制機床的數值控制用模塊1、控制機器人的機器人控制用模塊2、控制伺服放大器的伺服控制用模塊3以及控制I/O接口設備的I/O控制用模塊4。數值控制用模塊1以及機器人控制用模塊2經由內部局部總線5分別與伺服控制用模塊3和I/O控制用模塊4連接。

伺服控制用模塊3經由放大器連接用總線10與機床側伺服放大器11和機器人側伺服放大器12進行雛菊鏈連接。即，伺服控制用模塊3與機床側伺服放大器11和機器人側伺服放大器12進行串聯(念珠串)連接。

另外，在圖1中，伺服控制用模塊3與機床側伺服放大器11和機器人側伺服放大器12依次連接，但這些伺服放大器11、12的連接順序也可以是相反的。設置多個機床側伺服放大器11以及機器人側伺服放大器12的至少一方，可以使多個伺服放大器11、12經由放大器連接用總線10進行雛菊鏈連接。不僅是伺服放大器11、12，也可以將主軸放大器經由放大器連接用總線10進行雛菊鏈連接。即，經由放大器連接用總線10與數值控制裝置100連接的外部設備的結構并不局限于圖1。

I/O控制用模塊4經由I/O設備連接用總線20與機床側I/O接口設備21和機器人側I/O接口設備22進行雛菊鏈連接。即，I/O控制用模塊4與機床側I/O接口設備21和機器人側I/O接口設備22進行串聯(念珠串)連接。機床側I/O接口設備21以及機器人側I/O接口設備22分別與機床側I/O23以及機器人側I/O24連接。通過各種開關、燈、傳感器等構成機床側I/O23以及機器人側I/O24。

另外，在圖1中，I/O控制用模塊4與機床側I/O接口設備21和機器人側I/O接口設備22依次連接，但這些I/O接口設備21、22的連接順序也可以是相反的。設置多個機床側I/O接口設備21以及機器人側I/O接口設備22的至少一方，可以使多個I/O接口設備21、22經由I/O設備連接用總線20進行雛菊鏈連接。即，經由I/O設備連接用總線20與數值控制裝置100連接的外部設備的結構并不局限于圖1。