[發明專利]一種銑刀式水平井牽引機器人清楚障礙機構

有效

• 申請號: 201410475161.6
• 申請日: 2014-09-17
• 公開（公告）號: CN104265221A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 李隆球;李藝青;劉進;周德開;喬健鑫;劉偉民
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: E21B29/00
• 分類號: E21B29/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 岳泉清

技術領域

本發明涉及一種機器人清楚障礙機構，具體涉及一種銑刀式水平井牽引機器人清楚障礙機構。

背景技術

在當今石油工業中，由于水平井的諸多優點，對水平井開采技術的研究越來越得到重視。而水平井與普通的油井結構不同，對水平井的檢測也比普通油井更加麻煩。目前國內外對水平井的檢測都是通過水平井牽引機器人來實現的，通過水平井載著檢測儀器在管道內爬行來檢測水平井內部的情況。但是水平井牽引機器人在水平井管道內運動時會遇到很多種情況，比如爬坡、障礙或者卡死。尤其是當機器人遇到卡死現象時很容易導致機器人無法正常工作，從而對水平井的開采與測量造成損失。

發明內容

本發明的目的是為了解決當機器人在水平井管道內運動時遇到卡死現象很容易導致機器人無法正常工作，從而對水平井的開采與測量造成損失的問題。進而提供一種銑刀式水平井牽引機器人清楚障礙機構。

本發明的技術方案是：一種銑刀式水平井牽引機器人清楚障礙機構包括左端蓋、左密封圈、外殼、左深溝球軸承、中心軸、套筒、左支撐塊、電機磁極、電機線圈、右深溝球軸承、右端蓋、右密封圈和右支撐塊，左密封圈安裝在左端蓋的內部，左端蓋的右側通過螺栓與外殼連接，左深溝球軸承安裝在外殼內并與外殼之間間隙配合，左支撐塊安裝在左深溝球軸承的內圈內，左深溝球軸承的右側與左支撐塊之間設有套筒，左支撐塊的右側安裝有電機磁極，電機線圈與外殼固定連接，電機磁極和電機線圈在軸向位置對齊設置，右支撐塊安裝在電機磁極的右側，右支撐塊與外殼之間設有右深溝球軸承，右端蓋通過螺栓與外殼固定，右端蓋內設有右密封圈，所述銑刀式水平井牽引機器人清楚障礙機構還包括銑刀座、軸承左擋板、推動件、第一左角接觸球軸承、第二右角接觸球軸承、軸端擋板、滑動件、銑刀頭和滑動件擋板，銑刀座安裝在右支撐塊的右端部，中心軸由左至右依次穿過左端蓋、左支撐塊、電機磁極、右支撐塊和銑刀座，第一左角接觸球軸承和第二右角接觸球軸承由左至右依次套裝在中心軸的右端，軸端擋板安裝在中心軸的端部，推動件套裝在第一左角接觸球軸承和第二右角接觸球軸承上，推動件與銑刀座之間設有軸承左擋板，推動件的右側外壁上帶有T型件，滑動件內設有T型槽并與推動件的T型件滑動配合，滑動件通過螺栓與銑刀頭固定連接，滑動件擋板與滑動件右端的沉頭孔配合。

本發明與現有技術相比具有以下效果：

1.本發明的銑刀機構，即銑刀座、軸承左擋板、推動件、第一左角接觸球軸承、第二右角接觸球軸承、軸端擋板、滑動件、銑刀頭和滑動件擋板，能夠保證牽引機器人在遇到較大障礙時，通過銑刀機構的選裝將卡死的狀況清除，從而保持正常工作狀態，有效的避免了卡死現象的發生以及對水平井的開采與測量造成損失的問題。

2.本發明的銑刀通過電機進行控制，只在遇到障礙時才會伸出，在沒有障礙時不需要工作，提高了機構的使用壽命和可靠性。

3.本發明旋轉與伸縮部分動力分開，互不干擾，使得機構可以在旋轉的同時進行軸向運動，同時在銑刀前段有刀具槽，可以根據使用需要更換銑刀。

4.本發明結構簡單，易于實現，成本低廉。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構剖視圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1說明本實施方式，本實施方式的一種銑刀式水平井牽引機器人清楚障礙機構包括左端蓋1，左密封圈2，外殼3，左深溝球軸承4，中心軸5，套筒6，左支撐塊7，電機磁極8，電機線圈9，右深溝球軸承10，右端蓋11，右密封圈12，右支撐塊13，銑刀座14，銑刀座密封圈15，角接觸球軸承左擋板16，推動件17，左角接觸球軸承18，右角接觸球軸承19，軸端擋板20，滑動件21，銑刀頭22，滑動件擋板23。